Wiki#

Camera Front Right Camera Front Camera Board Robot Front Right

Typiska användningsområden#

CMUcam1 kan användas för att spåra eller övervaka färger. Bäst prestanda kan uppnås när det finns starkt kontrasterande och intensiva färger. Den kan till exempel enkelt spåra en röd boll mot en vit bakgrund, men det skulle vara svårt att skilja mellan olika bruna nyanser i föränderligt ljus. Att spåra färgglada objekt kan användas för att lokalisera landmärken, följa linjer eller jaga rörliga fyrar. Med hjälp av färgstatistik är det möjligt för CMUcam1 att övervaka en scen, upptäcka en specifik färg eller göra primitiv rörelsedetektering. Om CMUcam1 upptäcker en drastisk färgförändring är chansen stor att något i scenen förändrades. Med hjälp av ”line mode” kan CMUcam1 generera lågupplösta binära bilder av färgglada objekt. Detta kan användas för att göra mer avancerad bildbearbetning som inkluderar förgreningsdetektering, eller till och med enkel formigenkänning. Dessa mer avancerade operationer kräver anpassade algoritmer för att efterbearbeta de binära bilder som skickas från CMUcam1. Precis som med en vanlig digitalkamera kan denna typ av bearbetning kräva en dator eller åtminstone en snabb mikrokontroller.

Typisk konfiguration#

Den vanligaste konfigurationen för CMUcam1 är att ha den att kommunicera med en huvudprocessor via en standard RS232 seriell port. Denna ”huvudprocessor” kan vara en dator, PIC, Basic Stamp, Handy Board, Brainstem eller liknande mikrokontroller. CMUcam1 är tillräckligt liten för att lägga till enkelt seende till inbäddade system som inte har råd med storleken eller strömförbrukningen hos ett standarddatorbaserat seendesystem. Dess kommunikationsprotokoll är utformat för att kunna hantera även de långsammaste processorer. Om din enhet inte har en fullständigt nivåskiftad seriell port kan du också kommunicera med CMUcam1 via dess TTL-seriella port. Denna är samma som en vanlig seriell port förutom att datan överförs med icke-inverterad 0 till 5 volts logik. CMUcam1 stöder olika baudhastigheter för att hantera långsammare processorer. För ännu långsammare processorer kan CMUcam1 arbeta i ”poll mode”. I detta läge kan värdprocessorn be CMUcam1 om bara ett enda datapaket. Detta ger långsammare processorer möjligheten att lättare hålla sig synkroniserade med datan. Det är också möjligt att lägga till en fördröjning mellan enskilda seriella datatecken med kommandot ”delay mode”. På grund av kommunikationsfördröjningar sänker både poll mode och delay mode det totala antalet bilder som kan bearbetas på en sekund. Bildupplösningar påverkas av seriella fördröjningar och baudhastigheten.