CMUcam2-emulering#

CMUcam2 har följande funktioner:

  • Spåra användardefinierade färgklickar vid upp till 50 bilder per sekund (bildhastigheten beror på inställningar för upplösning och fönsterstorlek)

  • Spåra rörelse med bildskillnadsberäkning vid 26 bilder per sekund

  • Hitta tyngdpunkten för alla spårningsdata

  • Samla in medelfärgs- och variansdata

  • Samla in ett histogram med 28 fack för varje färgkanal

  • Bearbeta horisontellt kantfiltrerade bilder (stöds inte)

  • Överför en binär bitmapp i realtid av de spårade pixlarna i en bild

  • Godtycklig bildfönstring

  • Bildnedsampling

  • Justera kamerans bildegenskaper

  • Dumpa en råbild (en eller flera kanaler)

  • Upp till 176 x 255 upplösning

  • Stöder baudhastigheterna: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Styr 5 servoutgångar

  • Parallellt bildbearbetningsläge i slavläge från en enda kamerabuss (stöds inte)

  • Använd automatiskt servon för att göra tvåaxlig färgspårning

  • Svartvit analog videoutgång (PAL eller NTSC, beroende på vilken kameramodul som används)

  • Flexibel anpassning av utmatningspaket

  • Avstängningsläge

  • Bildbearbetning i flera pass på en buffrad bild

Förkompilerade CMUcam2-emuleringsavbildningar#

Compiled Firmware Image

Det finns flera skillnader mellan CMUcam2-emuleringen och den faktiska CMUcam2. Nedan finns en lista över all CMUcam2-funktionalitet med de funktioner som inte stöds överstrukna. Många överstrukna funktioner kommer att stödjas inom en snar framtid.

BM Buffertläge
CR Kameraregister
CP Kameraström
DC Skillnadskanal
DS Nedsampling
FD Bildskillnad
FS Bildström (tillagd r553)
GB Hämta knapp
GH Hämta histogram
GI Hämta Aux IO-ingångar
GM Hämta medelvärde
GS Hämta servopositioner
GT Hämta spårningsparametrar
GV Hämta version
GW Hämta fönster
HC Konfigurera histogram
HD Högupplöst skillnad
HR Högupplösningsläge
HT Ställ in histogramspårning (stöds inte)
L0 LED-styrning
LF Ladda bild för skillnad
LM Radläge
MD Maskskillnad (stöds inte)
NF Brusfilter
OM Output Packet Mask
PD Pixelskillnad (stöds inte)
PF Paketfilter
PM Poll-läge
RF Läs in bild i buffert
RM Råläge
RS Återställ
SF Skicka bild
SM Servomask
SO Servoutgång
SP Servoparametrar
ST Set Track-kommando
SV Servoposition
TC Spåra färg
TI Spåra inverterat
TW Spåra fönster
UD Ladda upp skillnadsbuffert (stöds inte)
VW Virtuellt fönster

Följande kommandon kommer inte att stödjas inom en snar framtid:

CT Ställ in kameratyp
DM Fördröjningsläge
L1 LED-styrning (titta på SO istället)
PS Packet Skip
SD Sleep Deeply
SL Viloläge-kommando

Skillnader i CMUcam2-emulering#

  • Servoingångsområde

    • Servon är nu 0-255 8-bitarsvärden

  • Byglar

    • På grund av avsaknaden av byglar på CMUcam3 måste ändringar av baudhastighet och servoriktning göras vid kompileringstid - dessa styrs av #defines överst i källkoden cmucam.c

  • Set Input (SI pin )-kommando

    • Ställer in pin som en ingång

  • Software Color Space (CS value )-kommando

    • CS 0 ställer in färgrymden till hårdvarans standard (RGB eller YCrCb)

    • CS 1 gör en programvarukonvertering till HSV-färgrymden

      • Konverteringen förutsätter att hårdvaran är inställd på RGB för korrekta resultat

      • HSV-rymden är en heltalsrymd där alla värden skalas mellan 16 och 240

    • Obs: Detta är endast tillgängligt i r504 och senare

  • Set Output kan styra de blå och orange lysdioderna

    • Servo 2 och 3 slutar fungera

    • SO 2 1 -> Blå på

    • SO 2 0 -> Blå av

    • SO 3 1 -> Orange på

    • SO 3 0 -> Orange av

  • Inget slavläge

    • Det är möjligt, men vi stöder det för närvarande inte

  • Utmatningsmask (OM)

    • Stöder endast T- och S-paket (typ 0 och 1)

  • Radläge (LM)

    • Stöder endast färgspårningsläge (LM 0 1)

    • Färgspårningsstatistik tillagd i r523 (LM 0 2)

  • Send JPEG (SJ)

    • Skickar en jpeg-komprimerad bild, header och allt

  • Demoläge

    • Eftersom att hålla in programmeringsknappen försätter CMUcam3 i programmeringsläge, måste du trycka på knappen en halv sekund efter uppstart för att gå in i demoläge

  • Högupplöst bildskillnad

    • Detta fungerar nu på samma sätt som lågupplöst bildskillnadsberäkning, bara vid en högre upplösning