Polly

Polly var en robot skapad vid MIT:s Artificial Intelligence Laboratory av Ian Horswill för hans doktorsavhandling som publicerades 1993. Den var den första mobila roboten att röra sig med djurliknande hastigheter (1 m per sekund) med hjälp av datorseende för sin navigering. Den var ett exempel på beteendebaserad robotik. Horswills doktorandhandledare var Rodney Brooks och Lynn Andrea Stein. Under några år kunde Polly ge rundturer på AI-laboratoriets sjunde våning, med hjälp av inspelat tal för att peka ut landmärken såsom Anita Flynns kontor. Polly-algoritmen är ett sätt att navigera i ett rörigt utrymme med hjälp av mycket lågupplöst seende för att hitta röjda områden att röra sig framåt in i, förutsatt att pixlarna längst ned i bildrutan (närmast roboten) visar ett exempel på ett röjt område. Eftersom detta kunde göras 60 gånger per sekund behövde algoritmen bara skilja mellan tre kategorier: att vid varje ögonblick säga åt roboten att gå rakt fram, åt höger eller åt vänster… (Från Wikipedia-artikel)

För mer information, se Ians artikel Analysis of Adaptation and Environment

På CMUcam3 returnerar Polly histogram som du kan använda för enkel navigering.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Standard-CC3-polly-projektet tar en bild och returnerar ett polly-histogram i ASCII-text. Detta kan visas i en terminal inställd på 115200 baud, 8N1 utan flödeskontroll eller hårdvaruhandskakning. För att visualisera datan, prova att använda polly-cc2-gui-projektet som beskrivs nedan.

Visualisera Polly med CMUcam2:s GUI

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press ”Get Histogram”.