Bygga en spoonBot#

SpoonBot är en enkel bordsrobot som du kan bygga med din CMUcam3. Den är en av de billigaste och minsta seendebaserade robotarna med lokal bearbetning som du kan bygga på en eftermiddag. SpoonBot använder två servon med kontinuerlig rotation för att röra sig framåt, bakåt och svänga vänster eller höger. Det finns ett miniservo under spoonBot som flyttar skedhjulet upp och ner vilket ger spoonBot förmågan att panorera och luta.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Delar och verktyg

spoonBot parts

spoonBot kräver följande delar:

  • 2 servon med kontinuerlig rotation (hackade)

  • 1 vanligt mikroservo

  • 1 AA-batteripack

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 plastsked

  • 1 par ätpinnar (eller liknande)

  • 2 hjul

  • 2 servohorn (om hjulen behöver anpassas)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 stiftlist för batteripack (valfritt)

Vi använde följande verktyg:

  • Limpistol

  • Stjärnskruvmejsel

  • Avbitare (för att klippa ätpinnar)

  • Lödkolv (om batteripacket behöver stiftlist)

Steg 1: Limma ihop de två fullstora servona

Step 1

På bilden har servokablarna kortats av. Du kan göra detta om du vill, men det är lika enkelt att bunta ihop dem när du är klar.

Steg 2: Limma servona på batterihöljet

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Steg 3: Montera servohorn som anslutning till hjulbasen

Detta steg kanske inte behövs om du har hjul som ansluts direkt till servon.

Steg 4: Limma hjulen på servohornen

Återigen, detta kanske inte behövs om du har hjul med direkta servoanslutningar.

Steg 5: Limma mikroservot på basen

Steg 6: Limma mikroservohornet på den avklippta skeden

Step 6

I detta steg måste du limma mikroservohornet på skeden. Se till att du noterar servohornets orientering när det är anslutet till skeden. Detta måste kunna anslutas till servot med skedens släta sida vänd nedåt.

Fäst först hornet på plats med en liten mängd lim. När det sitter fast, applicera rikligt med lim och låt torka för att skapa en stark förbindelse.

Steg 7: Kalibrera mikroservots position och montera skeden

Innan du ansluter servohornet med skeden till mikroservot är det viktigt att kalibrera servopositionen. Detta kan göras genom att ladda CMUcam2-emuleringsfirmware och sedan använda programmet CMUcam3 Frame Grabber. Du kan också använda servokommandot SV från ett terminalprogram. Ställ in servot i den mest extrema riktningen som skulle motsvara att skeden placeras i det lägsta läget. För vårt servo var detta servovärdet 255. I detta läge bör det inte vara möjligt för skeden att trycka tillbaka mot spoonBots bas.

Observera att du kan behöva ansluta den externa servoströmbygeln om den inte redan är installerad.

Se hardware-power för mer information om servoströmbygeln.

Se hardware-servo för information om att ansluta servon. Den svarta ledaren ska anslutas till jordpinnen.

Steg 8: Limma två ätpinnestolpar

Steg 9: Trimma ätpinnarna och limma på det övre tvärslået

Steg 10: Montera CMUcam3

Step 10

Limma rikligt fast CMUcam3 på det övre ätpinnetvärslået. Vi använde lim på båda sidor för att säkerställa att det satt fast.

Steg 11: Anslut ström- och servokablar

Step 11

  • Anslut det högra hjulservot (sett framifrån) till Servo Port 0.

  • Anslut det vänstra hjulservot till Servo Port 1.

  • Anslut skedens manöverservo till Servo Port 2.

  • Se hardware-servo för servoportnummer.

Nästa steg: Kör spoonBot-firmware

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.