Vanliga frågor#

Vad är unikt med CMUcam4?#

Traditionellt behövs snabba datorer för att fånga och bearbeta kamerabilder. Det är också nödvändigt att skriva programvaran som utför denna bearbetning. På grund av detta är det svårt att använda seende som en sensor i enkla system.

CMUcam4-seendesystemet använder en snabb, billig mikrokontroller för att hantera all höghastighetsbearbetning av kameradata och innehåller programvara för att utföra enkla seendeuppgifter. Eftersom användaren kan välja att endast mata ut information på hög nivå med låg bandbredd från seendesystemet, som att det röda objektet är i position X-Y, är det möjligt för en enkel processor som en Arduino eller BASIC Stamp 2-mikrokontroller att läsa dessa data och styra en liten robot i uppgifter som att jaga en färgad boll. CMUcam4-seendesystemet gör det möjligt att bortse från komplexiteten i kameragränssnitt och använda seende precis som vilken annan sensor (t.ex. sonar) som ofta används i robotsystem.

Dessutom kan du med den nya TV-utgångsfunktionen se vad CMUcam4 ser på TV:n för att verifiera att allt fungerar!

Vad är CMUcam4:s bildhastighet?#

Bildhastigheten är 30 bilder per sekund. Detta innebär att CMUcam4 kan tala om positionen för ett objekt 30 gånger per sekund. Med det seriella programvaruprotokollet kan du sänka detta om så önskas.

Vilka är CMUcam4:s dimensioner?#

CMUcam4 är cirka 52,25 mm (cirka 2,05 tum) lång från kortets vänstra sida där RCA-uttagskontakten sitter till kortets högra sida där microSD-kortkontakten sitter, 53,50 mm (cirka 2,10 tum) bred från kortets överkant där Arduino-pinnarna sitter till kortets nederkant där Arduino-pinnarna sitter, och cirka 13 mm (cirka 0,51 tum) hög från kretskortets undersida till toppen av RCA-uttaget (den högsta komponenten på kortet).

Hur mycket väger CMUcam4?#

CMUcam4 väger cirka 20 gram (cirka 0,7 ounce).

Vilka baudhastigheter stöder CMUcam4?#

CMUcam4 kan kommunicera vid vilken baudhastighet som helst som väljs via det seriella programvaruprotokollet. Standardbaudhastigheten efter att CMUcam4 återställts är 19,200 bitar per sekund.

Hur uppgraderar jag min CMUcam4-firmware?#

Se wikisidan firmware.

Fungerar CMUcam4 utomhus?#

CMUcam4 har ett IR-filter. Beroende på hur ljust det är ute kan du vilja förse CMUcam4 med ett extra IR-filter (som en glasögonlins från ett par solglasögon) för din utomhustillämpning.

Kan jag skriva egen kod för CMUcam4?#

Se wikisidan firmware.

Hur mycket ström förbrukar CMUcam4?#

Hela systemet förbrukar cirka 100 milliampere.

Vad är CMUcam4:s synfält?#

Ungefär 25 graders synfält, vilket är relativt smalt.

Vilken processor använder CMUcam4?#

Se wikisidan firmware.

Vilken CMOS-kamera använder CMUcam4?#

Se wikisidan firmware.

Fungerar CMUcam4 med andra CMOS-kameror?#

Nej. För närvarande har hårdvaru- och programvarusystemet utformats för att specifikt fungera med OmniVision OV9665 CMOS-kamera. Systemet skulle behöva omkonstrueras helt för att fungera med en annan kamera.

Var kan jag ta reda på mer om datorseende i allmänhet?#

CMUcam4 utför den enkla datorseendeuppgift den utformades för att utföra i ett litet, billigt paket. Det allmänna datorseendeproblemet med att försöka känna igen godtyckliga objekt under godtyckliga förhållanden är dock fortfarande ett mycket aktivt forskningsämne och mycket långt ifrån att vara i närheten av ett löst problem.

Om du vill lära dig mer om datorseende kanske du vill prova dessa länkar:

Vilken är den exakta stegsekvens som demoläget utför vid påslagning?#

Detta är den exakta sekvens som demoläget utför vid påslagning:

  1. Återställ kameran.

  2. Vänta 5 sekunder på att kameraparametrarnas automatiska justering ska stabiliseras.

  3. Välj YCbCr-läge och stäng av auto-gain och vitbalans.

  4. Kör kommandot ”TW” (Track Window).

Därefter börjar kameran driva servon mot tyngdpunkten av den färg som detekteras av kommandot ”TW” (Track Window).

Vilken är den exakta stegsekvens som kommandot ”TW” (Track Window) utför?#

Detta är den exakta stegsekvens som kommandot ”TW” (Track Window) utför:

  1. Krymp fönstret till 1/4 av storleken (i varje dimension) av det aktuella fönstret till ett nytt fönster centrerat vid det aktuella fönstrets centrum.

  2. Hämta alla kanalmedelvärden.

  3. Återställ fönstret till hela bildstorleken.

  4. Ställ in max- och minvärdet för varje färgkanal till medelvärdet för den kanalen +/- den användarangivna tröskeln för varje kanal.

Därefter börjar kameran strömma paket av typ F, S och/eller T.