Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

Häftiga videor#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

Häftiga projekt#

Typiska användningsområden#

CMUcam4 kan användas för att spåra färger eller samla in grundläggande bildstatistik. Bäst prestanda kan uppnås när det finns starkt kontrasterande och intensiva färger. Den kan till exempel enkelt spåra en röd boll mot en vit bakgrund, men det skulle vara svårt att skilja mellan olika bruna nyanser i föränderligt ljus. Att spåra färgglada objekt kan användas för att lokalisera landmärken, följa linjer eller jaga rörliga fyrar. Med hjälp av färgstatistik är det möjligt för CMUcam4 att övervaka en scen, upptäcka en specifik färg eller göra primitiv rörelsedetektering. Om CMUcam4 upptäcker en drastisk färgförändring är chansen stor att något i scenen förändrades. Med hjälp av ”line mode” kan CMUcam4 generera lågupplösta binära bilder av färgglada objekt. Detta kan användas för att göra mer avancerad bildbearbetning som inkluderar linjeföljning med förgreningsdetektering, eller till och med enkel formigenkänning. Dessa mer avancerade operationer kräver anpassade algoritmer för att efterbearbeta de binära bilder som skickas från CMUcam4. Precis som med en vanlig digitalkamera kan denna typ av bearbetning kräva en dator eller åtminstone en snabb mikrokontroller.

Typisk konfiguration#

Den vanligaste konfigurationen för CMUcam4 är att ha den att kommunicera med en huvudprocessor via en standard TTL-seriell port. Denna ”huvudprocessor” kan vara en dator (via USB eller RS232), Arduino, Basic Stamp, PIC eller liknande mikrokontroller. CMUcam4 är tillräckligt liten för att lägga till enkelt seende till inbäddade system som inte har råd med storleken eller strömförbrukningen hos ett standarddatorbaserat seendesystem. Dess kommunikationsprotokoll är utformat för att kunna hantera även de långsammaste processorer. CMUcam4 stöder olika baudhastigheter för att hantera långsammare processorer. För ännu långsammare processorer kan CMUcam4 arbeta i ”poll mode”. I detta läge kan värdprocessorn be CMUcam4 om bara ett enda datapaket. Detta ger långsammare processorer möjligheten att lättare hålla sig synkroniserade med datan. Det är också möjligt att lägga till en fördröjning mellan enskilda seriella datatecken med kommandot ”delay mode”. På grund av kommunikationsfördröjningar sänker både poll mode och delay mode det totala antalet bilder som kan bearbetas på en sekund.