class AprilTag – AprilTag-objekt#

AprilTag-objektet är en attrtuple som returneras av Image.find_apriltags(). Varje instans beskriver en avkodad AprilTag: dess begränsningsruta, subpixel-centroid, familj/id, kvalitetsmått för avkodaren, de fyra detekterade hörnen och – när intrinsiska parametrar tillhandahålls till Image.find_apriltags() – en uppskattning av poseringen med 6 frihetsgrader i kamerans referensram.

Fält är åtkomliga via attributnamn (tag.id) eller via index (tag[0]). Objektet har ingen publik konstruktor.

class image.apriltag#

Anropa Image.find_apriltags() för att skapa detta objekt.

Begränsningsruta och hörn#

x#: Begränsningsrutans övre vänstra x-koordinat, i pixlar. Heltal. Index [0].

y#: Begränsningsrutans övre vänstra y-koordinat, i pixlar. Heltal. Index [1].

w#: Begränsningsrutans bredd, i pixlar. Heltal. Index [2].

h#: Begränsningsrutans höjd, i pixlar. Heltal. Index [3].

cx#: Centroidens x-koordinat, avrundad till heltal. Heltal. Index [4].

cy#: Centroidens y-koordinat, avrundad till heltal. Heltal. Index [5].

cxf#: Centroidens x-koordinat som ett subpixel-flyttal. Index [9].

cyf#: Centroidens y-koordinat som ett subpixel-flyttal. Index [10].

corners#: 4-tupel av heltalstupler (x, y) för taggens fyra detekterade hörn, sorterade medurs med början från det övre vänstra hörnet. Index [21].

area#: Begränsningsrutans area (w * h). Heltal. Index [22].

rect#: 4-tupel (x, y, w, h) för begränsningsrutan. Lämplig att skicka direkt till metoder för ritning/beskärning såsom Image.draw_rectangle() eller Image.crop(). Index [23].

Identifiering#

id#: Taggens numeriska id inom dess familj. Det giltiga intervallet beror på familjen (t.ex. 0 – 586 för TAG36H11). Heltal. Index [6].

family#

Numerisk familjeidentifierare, en av:

image.TAG16H5
image.TAG25H9
image.TAG36H10
image.TAG36H11
image.TAGCIRCLE21H7
image.TAGCIRCLE49H12
image.TAGCUSTOM48H12
image.TAGSTANDARD41H12
image.TAGSTANDARD52H13

Heltal. Index [7].

name#: Familjenamn som en sträng, t.ex. "TAG36H11". Index [8].

Matchningskvalitet#

decision_margin#: Kvaliteten på taggmatchningen i intervallet 0.0 – 1.0 där 1.0 är bäst. Använd detta för att avvisa detekteringar med låg konfidens. Flyttal. Index [12].

hamming#

Antalet bitfel som avkodaren accepterade för denna tagg. Begränsat av familjens korrigeringsförmåga:

TAG16H5 -> upp till 0 bitfel
TAG25H9 -> upp till 3 bitfel
TAG36H10 -> upp till 3 bitfel
TAG36H11 -> upp till 4 bitfel

Lägre är bättre. Heltal. Index [13].

goodness#: Taggens bildkvalitet i intervallet 0.0 – 1.0 där 1.0 är bäst. För närvarande alltid 0.0 i den släppta fasta programvaran (den underliggande avkodaren beräknar inte längre detta mått). Flyttal. Index [14].

Uppskattning av posering#

Translations- och rotationsfälten nedan fylls i endast när Image.find_apriltags() anropas med de intrinsiska kameraparametrarna fx, fy, cx och cy. Utan intrinsiska parametrar är de 0.0. Taggen antas vara 1 enhet bred, så translationer anges i ”taggbredder” – skala med taggens verkliga storlek för att få metriska avstånd.

x_translation#: X-translation från kameran (vänster-höger) i taggbredder. Flyttal. Index [15].

y_translation#: Y-translation från kameran (upp-ner) i taggbredder. Flyttal. Index [16].

z_translation#: Z-translation från kameran (framåt-bakåt) i taggbredder. Flyttal. Index [17].

x_rotation#: Rotation kring X-axeln (pitch) i radianer. Flyttal. Index [18].

y_rotation#: Rotation kring Y-axeln (yaw) i radianer. Flyttal. Index [19].

z_rotation#: Rotation kring Z-axeln (roll) i radianer. Samma värde som rotation – duplicerat för symmetri med x_rotation och y_rotation. Flyttal. Index [20].

rotation#: Rotation i bildplanet för taggen i radianer. Lika med z_rotation. Flyttal. Index [11].