Polly

Polly เป็นหุ่นยนต์ที่สร้างขึ้นที่ MIT Artificial Intelligence Laboratory โดย Ian Horswill สำหรับปริญญาเอกของเขา ตีพิมพ์ในปี 1993 มันเป็นหุ่นยนต์เคลื่อนที่ตัวแรกที่เคลื่อนที่ด้วยความเร็วคล้ายสัตว์ (1 เมตรต่อวินาที) โดยใช้การมองเห็นด้วยคอมพิวเตอร์ในการนำทาง มันเป็นตัวอย่างของหุ่นยนต์แบบอิงพฤติกรรม อาจารย์ที่ปรึกษาปริญญาเอกของ Horswill คือ Rodney Brooks และ Lynn Andrea Stein เป็นเวลาสองสามปีที่ Polly สามารถนำชมชั้นเจ็ดของห้องปฏิบัติการ AI ได้ โดยใช้คำพูดที่บันทึกไว้ล่วงหน้าเพื่อชี้จุดสังเกตต่างๆ เช่น สำนักงานของ Anita Flynn อัลกอริทึม Polly เป็นวิธีการนำทางในพื้นที่ที่รกโดยใช้การมองเห็นความละเอียดต่ำมากเพื่อหาพื้นที่ที่ไม่รกให้เคลื่อนที่ไปข้างหน้า โดยสมมติว่าพิกเซลที่ด้านล่างของเฟรม (ใกล้หุ่นยนต์ที่สุด) แสดงตัวอย่างของพื้นที่ที่ไม่รก เนื่องจากสิ่งนี้สามารถทำได้ 60 ครั้งต่อวินาที อัลกอริทึมจึงต้องแยกแยะเพียงสามหมวดหมู่เท่านั้น: บอกหุ่นยนต์ในแต่ละขณะให้ไปตรง ไปทางขวา หรือไปทางซ้าย... (จากบทความ Wikipedia)

สำหรับข้อมูลเพิ่มเติม โปรดดูบทความของ Ian Analysis of Adaptation and Environment

บน CMUcam3 Polly จะส่งคืนฮิสโทแกรมที่คุณสามารถใช้สำหรับการนำทางอย่างง่ายได้

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

โปรเจกต์ CC3 polly เริ่มต้นรับภาพและส่งกลับฮิสโทแกรม polly ในรูปแบบข้อความ ASCII สิ่งนี้สามารถดูได้ในเทอร์มินัลที่ตั้งค่าเป็น 115200 บอด, 8N1 โดยไม่มีการควบคุมการไหลหรือการจับมือฮาร์ดแวร์ ในการแสดงภาพข้อมูลลองใช้โปรเจกต์ polly-cc2-gui ที่อธิบายด้านล่าง

การแสดงผล Polly ด้วย GUI ของ CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".