การสร้าง spoonBot

SpoonBot เป็นหุ่นยนต์ตั้งโต๊ะแบบง่าย ๆ ที่คุณสามารถสร้างได้ด้วย CMUcam3 ของคุณ มันเป็นหนึ่งในหุ่นยนต์ที่ใช้การมองเห็นพร้อมการประมวลผลภายในเครื่องที่ถูกที่สุดและเล็กที่สุดที่คุณสามารถสร้างได้ภายในบ่ายวันเดียว SpoonBot ใช้เซอร์โวหมุนต่อเนื่องสองตัวเพื่อเคลื่อนที่ไปข้างหน้า ถอยหลัง และเลี้ยวซ้ายหรือขวา มีมินิเซอร์โวอยู่ใต้ spoonBot ที่ขยับล้อช้อน (spoon caster) ขึ้นและลง ทำให้ spoonBot มีความสามารถในการแพนและก้ม

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

ชิ้นส่วนและเครื่องมือ

spoonBot ต้องการชิ้นส่วนต่อไปนี้:

• เซอร์โวหมุนต่อเนื่อง (ดัดแปลง) 2 ตัว

• ไมโครเซอร์โวปกติ 1 ตัว

• ชุดแบตเตอรี่ AA 1 ชุด

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• ช้อนพลาสติก 1 คัน

• ตะเกียบ 1 คู่ (หรือของที่คล้ายกัน)

• ล้อ 2 ล้อ

• ฮอร์นเซอร์โว 2 อัน (หากล้อต้องการการดัดแปลง)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• เฮดเดอร์ 1 อันสำหรับชุดแบตเตอรี่ (ไม่บังคับ)

เราใช้เครื่องมือต่อไปนี้:

• ปืนกาวร้อน

• ไขควงปากแฉก

• คีมตัด (สำหรับตัดตะเกียบ)

• หัวแร้งบัดกรี (หากชุดแบตเตอรี่ต้องการเฮดเดอร์)

ขั้นตอนที่ 1: ติดกาวเซอร์โวขนาดเต็มสองตัวเข้าด้วยกัน

ในภาพ สายเซอร์โวถูกทำให้สั้นลง คุณสามารถทำเช่นนี้ได้หากต้องการ แต่การมัดรวมไว้เมื่อคุณทำเสร็จก็ง่ายพอๆ กัน

ขั้นตอนที่ 2: ติดกาวเซอร์โวเข้ากับกล่องแบตเตอรี่

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

ขั้นตอนที่ 3: ติดฮอร์นเซอร์โวเป็นจุดเชื่อมต่อฐานล้อ

ขั้นตอนนี้อาจไม่จำเป็นหากคุณมีล้อที่เชื่อมต่อกับเซอร์โวโดยตรง

ขั้นตอนที่ 4: ติดกาวล้อเข้ากับฮอร์นเซอร์โว

อีกครั้ง สิ่งนี้อาจไม่จำเป็นหากคุณมีล้อที่เชื่อมต่อกับเซอร์โวโดยตรง

ขั้นตอนที่ 5: ติดกาวไมโครเซอร์โวเข้ากับฐาน

ขั้นตอนที่ 6: ติดกาวฮอร์นไมโครเซอร์โวเข้ากับช้อนที่ตัดแล้ว

ในขั้นตอนนี้ คุณต้องติดกาวฮอร์นไมโครเซอร์โวเข้ากับช้อน ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคุณสังเกตทิศทางของฮอร์นเซอร์โวเมื่อเชื่อมต่อกับช้อน สิ่งนี้ต้องสามารถเชื่อมต่อกับเซอร์โวโดยให้ส่วนเรียบของช้อนหันลง

ขั้นแรก ยึดฮอร์นให้อยู่กับที่ด้วยกาวเล็กน้อย เมื่อมันแน่นแล้ว ให้ทากาวให้ทั่วและปล่อยให้แห้งเพื่อสร้างการเชื่อมต่อที่แข็งแรง

ขั้นตอนที่ 7: ปรับเทียบตำแหน่งไมโครเซอร์โวและติดช้อน

ก่อนที่จะเชื่อมต่อฮอร์นเซอร์โวที่มีช้อนเข้ากับไมโครเซอร์โว สิ่งสำคัญคือต้องปรับเทียบตำแหน่งเซอร์โว ซึ่งสามารถทำได้โดยการโหลดเฟิร์มแวร์การจำลอง CMUcam2 แล้วใช้โปรแกรม CMUcam3 Frame Grabber คุณยังสามารถใช้คำสั่งเซอร์โว SV จากโปรแกรมเทอร์มินัลได้ ตั้งค่าเซอร์โวไปยังทิศทางสุดขั้วที่สุดซึ่งจะสอดคล้องกับการวางช้อนในตำแหน่งต่ำสุด สำหรับเซอร์โวของเรา นี่คือค่าเซอร์โว 255 ในตำแหน่งนี้ ช้อนไม่ควรจะสามารถดันกลับเข้ากับฐานของ spoonBot ได้

โปรดทราบว่าคุณอาจต้องเชื่อมต่อจัมเปอร์พลังงานเซอร์โวภายนอกหากยังไม่ได้ติดตั้ง

ดู hardware-power สำหรับรายละเอียดเพิ่มเติมเกี่ยวกับจัมเปอร์พลังงานเซอร์โว

ดู hardware-servo สำหรับข้อมูลเกี่ยวกับการเชื่อมต่อเซอร์โว สายสีดำควรเชื่อมต่อกับขากราวด์

ขั้นตอนที่ 8: ติดกาวเสาตะเกียบสองอัน

ขั้นตอนที่ 9: ตัดตะเกียบและติดกาวคานขวางด้านบน

ขั้นตอนที่ 10: ติด CMUcam3

ทากาวให้ทั่วเพื่อติด CMUcam3 เข้ากับคานตะเกียบด้านบน เราใช้กาวทั้งสองด้านเพื่อให้แน่ใจว่ามันแน่น

ขั้นตอนที่ 11: เชื่อมต่อสายไฟและสายเซอร์โว

• เชื่อมต่อเซอร์โวล้อขวา (เมื่อมองจากด้านหน้า) เข้ากับ Servo Port 0

• เชื่อมต่อเซอร์โวล้อซ้ายเข้ากับ Servo Port 1

• เชื่อมต่อเซอร์โวขับเคลื่อนช้อนเข้ากับ Servo Port 2

• ดู hardware-servo สำหรับหมายเลขพอร์ตเซอร์โว

ขั้นตอนถัดไป: รันเฟิร์มแวร์ spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.