วิกิ

ลิงก์ด่วน

• เริ่มต้นอย่างรวดเร็ว

• Arduino Interface Library

• ส่วนติดต่อผู้ใช้แบบกราฟิกของ CMUcam4

• Documents

• เอกสารกล้อง Lextronic สีดำ

• เอกสารกล้อง SparkFun สีแดง

• เอกสารกล้อง Parallax สีน้ำเงิน

• ซอร์สโค้ดและไบนารีเฟิร์มแวร์

• วิธีใช้ CMUcam4 อย่างถูกต้อง

• คำอธิบายการติดตามสี

• เคล็ดลับและเทคนิค

• คำถามที่พบบ่อย

• การแก้ไขปัญหา

• แกลเลอรี

• บุคลากร

• CMUcam1

• CMUcam2

• CMUcam3

• ข้อมูลทางกฎหมาย

วิดีโอเจ๋งๆ

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

โครงการเจ๋งๆ

• Multi-Shot Cannon -- โดย: Wesley Myers

• Autonomous Vehicle Control -- โดย: Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan และ David Wu

• การตรวจจับการเคลื่อนไหวแบบใช้พลังงานต่ำ -- โดย: Kwabena Agyeman

• Mobot -- โดย: Cosku Acay, Edwin Cho, Kenneth Li, Nishant Pol

การใช้งานทั่วไป

CMUcam4 สามารถใช้ในการติดตามสีหรือรวบรวมสถิติภาพพื้นฐานได้ ประสิทธิภาพที่ดีที่สุดสามารถทำได้เมื่อมีสีที่ตัดกันสูงและเข้มข้น ตัวอย่างเช่น มันสามารถติดตามลูกบอลสีแดงบนพื้นหลังสีขาวได้อย่างง่ายดาย แต่คงยากที่จะแยกความแตกต่างระหว่างเฉดสีน้ำตาลที่ต่างกันในแสงที่เปลี่ยนแปลง การติดตามวัตถุสีสันสามารถใช้เพื่อระบุตำแหน่งจุดสังเกต ตามเส้น หรือไล่ตามสัญญาณบอกตำแหน่งที่เคลื่อนที่ได้ การใช้สถิติสี ทำให้ CMUcam4 สามารถตรวจสอบฉาก ตรวจจับสีเฉพาะ หรือทำการตรวจจับการเคลื่อนไหวเบื้องต้นได้ หาก CMUcam4 ตรวจจับการเปลี่ยนแปลงสีอย่างรุนแรง ก็มีโอกาสที่บางสิ่งในฉากเปลี่ยนไป การใช้ "line mode" CMUcam4 สามารถสร้างภาพไบนารีความละเอียดต่ำของวัตถุสีสันได้ ซึ่งสามารถใช้ในการประมวลผลภาพที่ซับซ้อนยิ่งขึ้นซึ่งรวมถึงการตามเส้นพร้อมการตรวจจับกิ่งก้าน หรือแม้แต่การจดจำรูปทรงอย่างง่าย การดำเนินการขั้นสูงเหล่านี้ต้องการอัลกอริทึมกำหนดเองในการประมวลผลภายหลังภาพไบนารีที่ส่งมาจาก CMUcam4 เช่นเดียวกับกล้องดิจิทัลทั่วไป การประมวลผลประเภทนี้อาจต้องการคอมพิวเตอร์หรืออย่างน้อยไมโครคอนโทรลเลอร์ที่รวดเร็ว

การกำหนดค่าทั่วไป

การกำหนดค่าที่พบบ่อยที่สุดสำหรับ CMUcam4 คือให้มันสื่อสารกับโปรเซสเซอร์หลักผ่านพอร์ตอนุกรม TTL มาตรฐาน "โปรเซสเซอร์หลัก" นี้อาจเป็นคอมพิวเตอร์ (ผ่าน USB หรือ RS232) Arduino Basic Stamp PIC หรือไมโครคอนโทรลเลอร์ที่คล้ายกัน CMUcam4 มีขนาดเล็กพอที่จะเพิ่มการมองเห็นอย่างง่ายให้กับระบบฝังตัวที่ไม่สามารถรองรับขนาดหรือพลังงานของระบบการมองเห็นที่ใช้คอมพิวเตอร์มาตรฐานได้ โปรโตคอลการสื่อสารของมันถูกออกแบบมาเพื่อรองรับแม้แต่โปรเซสเซอร์ที่ช้าที่สุด CMUcam4 รองรับอัตราบอดต่าง ๆ เพื่อรองรับโปรเซสเซอร์ที่ช้ากว่า สำหรับโปรเซสเซอร์ที่ช้ายิ่งขึ้น CMUcam4 สามารถทำงานในโหมด "poll mode" ได้ ในโหมดนี้โปรเซสเซอร์โฮสต์สามารถขอแพ็กเก็ตข้อมูลเพียงแพ็กเก็ตเดียวจาก CMUcam4 ได้ สิ่งนี้ให้ความสามารถแก่โปรเซสเซอร์ที่ช้ากว่าในการรักษาการซิงโครไนซ์กับข้อมูลได้ง่ายขึ้น นอกจากนี้ยังเป็นไปได้ที่จะเพิ่มการหน่วงเวลาระหว่างอักขระข้อมูลอนุกรมแต่ละตัวโดยใช้คำสั่ง "delay mode" เนื่องจากการหน่วงเวลาในการสื่อสาร ทั้งโหมด poll และโหมด delay จะลดจำนวนเฟรมทั้งหมดที่สามารถประมวลผลได้ในหนึ่งวินาที