OpenMV MicroPython Sıkça Sorulan Sorular#
Genel Sorular#
CMUcam1’in benzersiz yanı nedir?#
Geleneksel olarak kamera görüntülerini yakalamak ve işlemek için hızlı bilgisayarlara ihtiyaç vardır. Bu işlemeyi gerçekleştirecek yazılımı yazmak da gereklidir. Bu nedenle basit sistemlerde görüyü bir sensör olarak kullanmak zordur.
CMUcam1 görü sistemi, kamera verilerinin tüm yüksek hızlı işlenmesini yönetmek için hızlı düşük maliyetli bir mikrodenetleyici kullanır ve basit görü görevlerini yerine getirmek için yazılım içerir. Kullanıcı, görü sisteminden yalnızca kırmızı nesnenin X-Y konumunda olması gibi düşük bant genişlikli üst düzey bilgileri çıktı olarak vermeyi seçebildiğinden, bir PIC mikrodenetleyicisi gibi basit bir işlemcinin bu verileri okuması ve küçük bir robotu renkli bir topu kovalamak gibi görevlerde yönlendirmesi mümkündür. CMUcam1 görü sistemi, kamera arabirim oluşturmanın karmaşıklığını göz ardı etmeyi ve görüyü robotik sistemlerde sıklıkla kullanılan diğer herhangi bir sensör (ör. sonar) gibi kullanmayı mümkün kılar.
CMUcam1’in kare hızı nedir?#
En hızlı kare hızı saniyede 16,7 karedir. Bu, CMUcam1’in size bir nesnenin konumunu saniyede yaklaşık 17 kez söyleyebileceği anlamına gelir. Seri yazılım protokolünü kullanarak isterseniz bunu yavaşlatabilirsiniz.
CMUcam1 hangi baud hızlarını destekler?#
Donanım yazılımının en son sürümü (v1.12) itibarıyla CMUcam1, 9600, 19200, 38400 veya 115200 baud hızlarında iletişim kurabilir. Baud hızı, kart üzerindeki jumper ayarlarıyla seçilir.
CMUcam1 donanım yazılımımı nasıl yükseltirim?#
Şu anda donanım yazılımı v1.11 kullanıyorsanız, daha düşük baud hızlarına destek gerekmediği sürece yükseltmek için bir neden yoktur. Sürüm 1.11, 38400 ve 115200 baud’u destekler. Sürüm 1.12 bu baud hızlarını destekler ve 9600 ile 19200 baud desteği ekler. Donanım yazılımınızı yükseltmek için işlemci çipinizdeki flash belleği yeniden programlamanız gerekir. Bir programlayıcınız varsa, mevcut sürümü İndirmeler sayfamızdan indirip işlemciyi kendiniz yeniden flash’layabilirsiniz.
CMUcam1 dışarıda çalışır mı?#
CMUcam1 dış mekanda çalışır ancak doğrudan güneş ışığında çalışmaz. Kullandığımız CMOS kamera yüksek kaliteli bir IR filtresine sahip değildir, bu nedenle güneş ışığı kırmızı pikselleri doyurur ve doğrudan güneş ışığında görüntü esasen tek renkli hale gelir. Dış mekan çalışmasını iyileştirmek için harici bir filtre eklemek mümkündür. Aydınlatma koşullarının CMUcam1’i nasıl etkilediğini gösteren, buradan indirebileceğiniz kısa bir yazımız var.
CMUcam1 için özel kod yazabilir miyim?#
Elbette. Bunu yapmak için bizden donanım yazılımı kaynak kodunu isteyin, Ubicom çipi için kendinize bir C programlama ortamı edinin ve başlayın. Size donanım yazılımı kaynak kodunu gönderdiğimizde, kodun nasıl yapılandırıldığına dair bir özet ve kullandığımız programlama ortamı hakkında bilgi de göndereceğiz.
CMUcam1 ne kadar güç tüketir?#
Tüm sistem yaklaşık 200 miliamper tüketir.
CMUcam1’in görüş alanı nedir?#
Bu, CMOS kameraya taktığınız lense bağlıdır. CMOS kamerayı standart olarak satıldığı şekliyle sipariş ederseniz, nispeten dar olan yaklaşık 25 derecelik bir görüş alanına sahip olursunuz. Ancak CMOS kameranızı sipariş ederken daha geniş açılı lensleri özel olarak sipariş edebilirsiniz.
CMUcam1 hangi işlemciyi kullanır?#
Görüntü işleme kodumuz, 75 MHz’de çalışan Ubicom firmasından bir mikrodenetleyici çipi olan SX28AC üzerinde bulunur. Bu çip, CMOS kameradan tüm pikselleri paralel bir arayüz aracılığıyla okur ve tüm işlemeyi gerçek zamanlı olarak yapar. Ardından sonuçları bir seri port arayüzü aracılığıyla mikrodenetleyicinize veya bilgisayarınıza iletir.
CMUcam1 hangi CMOS kamerayı kullanır?#
Bir çip üzerinde OmniVision OV6620 CMOS kamerayı kullanan bir CMOS kamera kullanıyoruz. Üzerine sensör, bir konnektör ve bir lens monte edilmiş C3088 model numaralı bir CMOS kamera kartı kullanıyoruz.
CMUcam1 diğer CMOS kameralarla çalışır mı?#
Hayır. Şu anda donanım ve yazılım sistemi özellikle OmniVision OV6620 CMOS kamerayla çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Sistemin başka bir kamerayla çalışması için tamamen yeniden tasarlanması gerekir.
Sahip olduğum ek soruların yanıtlarını bulabileceğim bir yer var mı?#
Evet. Bu sayfada daha teknik sorular hakkında bazı bilgiler var.
Genel olarak bilgisayarlı görü hakkında daha fazla bilgiyi nerede bulabilirim?#
CMUcam1, yapmak üzere tasarlandığı basit bilgisayarlı görü görevini küçük, ucuz bir pakette yerine getirir. Ancak, keyfi koşullar altında keyfi nesneleri tanımaya çalışmanın genel bilgisayarlı görü sorunu hâlâ çok aktif bir araştırma konusudur ve çözülmüş bir soruna yakın olmaktan çok uzaktır.
Bilgisayarlı görü hakkında daha fazla bilgi edinmek isterseniz, bu bağlantıları denemek isteyebilirsiniz:
Teknik Sorular#
Demo modu tarafından güç açılışında gerçekleştirilen tam adım sırası nedir?#
Demo modunun güç açılışında gerçekleştirdiği tam sıralama aşağıdadır:
Kamerayı sıfırlayın.
Kamera parametreleri otomatik ayarlamasının dengelenmesi için 5 saniye bekleyin.
Kamera register dizesini gönderin: YCrCb modunu seçen ve otomatik kazancı kapatan
CR 18 32 19 32.TWkomutunu çalıştırın.
Bundan sonra kamera, TW komutuyla algılanan rengin orta kütlesine doğru bir servoyu sürmeye başlar.
“TW” komutunun gerçekleştirdiği tam adım sırası nedir?#
TW komutunun gerçekleştirdiği tam sıralama aşağıdadır:
Pencereyi, mevcut pencere merkezinde ortalanmış yeni bir pencereye, mevcut pencerenin (her boyutta) 1/4’ü boyutuna küçültün.
get mean komutunu çağırın.
Pencereyi tam görüntü boyutuna geri yükle.
Her renk kanalı için maksimum ve minimum değeri, o kanalın ortalaması +/- 30 olarak ayarlayın.
Bundan sonra kamera, Tip C, M veya N paketlerini akıtmaya başlar.
Otomatik mod etkinleştirildiğinde izleme LED’i hangi koşullarda yanar?#
LED, döndürülen pixel_count >= 2 olduğunda yanacaktır. Döndürülen pixel_count = (actual_pixel_count + 4) / 8.
CMOS kameranın çözünürlüğü 352 x 288 piksel ise, CMUcam1 çözünürlüğü neden yalnızca 80 x 143?#
Buradaki mesele, renkli dijital kameraların nasıl çalıştığıdır. Tüm dijital renkli kameralarda (çok pahalı olanlarda bile - bazı çok gelişmiş teknolojiye dayalı olanlar hariç) piksel konumu başına yalnızca bir renk kanalı ölçümü alırsınız, buna mozaik filtreleme denir. İşte bunu açıklamaya yardımcı olan güzel bir diyagram:
(Diyagram Foveon, Inc. izniyle)
Yani gördüğünüz gibi pikseller, her grupta iki G ölçümü ve birer R ve B ölçümü olacak şekilde dörtlü gruplar halinde düzenlenmiş olarak düşünülebilir. G ölçümlerinden birini atarsanız (ki biz atarız), 352x288’lik bir kameranın gerçek çözünürlüğünün 176x144’e daha yakın olduğunu görürsünüz. Kamerayı, yatay olarak her ikinci 2x2 bloğu atlayan yarım çözünürlük modunda çalıştırırız, bu da size 88x144 verir. İşlemcideki bellek sınırlamaları nedeniyle, bir test deseni içeren 8 sütunu yatay olarak ve bir satırı dikey olarak atarız, bu da size son çözünürlük olarak 80x143 verir.
Bilginize, standart dijital kameralar her pikseldeki eksik renk değerlerini doldurmaya çalışmak ve size sensörün tam çözünürlüğüne biraz daha yakın bir şey vermek için karmaşık enterpolasyon teknikleri kullanır.
CMUcam1’i nasıl doğru şekilde odaklayabilirim?#
Elbette, odaklamaya devam etmenin en iyi yolu GUI kullanarak kare dökümleri almaktır. Elinizin altında bir bilgisayar olmayabilir veya sabit bağlanmış 9600 baud hızında bunun iyi çalışması için yeterli çözünürlüğe sahip olmayan bir BotBall CMUcam1 kullanıyor olabilirsiniz.
O durumda, iki alternatif vardır. İlk olarak, diş sayabilirsiniz. Lens en iyi odakta tam olarak vidalanmış değildir. Bunun yerine, yaklaşık 1 milimetrelik bir diş boşluğu görünür. Diş sayısı açısından, bu lens ile lens montajı arasındaki boşlukta yaklaşık 2 dişin görünmesi demektir.
İkinci alternatif, bir görüntü keskin olduğunda karanlıkların en karanlık ve parlakların en parlak olduğu fikrine dayanır. Başka bir deyişle, kontrast en yüksek olduğunda. Görüntü odak dışına çıktığında, uç değerler daha tekdüze bir yoğunluk dağılımına doğru kaybolur. Bu nedenle, akış modunu başlatıp ardından GM (Get Mean) çağırırsanız, gerçek zamanlı olarak odaklayabilirsiniz. Kırmızı sapmaya bakın. İstenen mesafede yüksek kontrastlı bir nesneye (üzerinde çok yazı olan bir kağıt parçası gibi) keskin bir şekilde odaklandığınızda, en keskin odaklandığında kırmızı sapmada belirgin bir tepe olacaktır. Odaklamaya yönelik bu yaklaşımın, lensi çevirirken kamerayı ve hedefi oldukça sağlam bir şekilde sabitlemenizi gerektirdiğini unutmayın.