CMUcam2 Emülasyonu#

CMUcam2 aşağıdaki yeteneklere sahiptir:

  • Kullanıcı tanımlı renk lekelerini saniyede 50 kareye kadar izle (kare hızı çözünürlüğe ve pencere boyutu ayarlarına bağlıdır)

  • Saniyede 26 kare hızında kare farkı alma kullanarak hareketi izle

  • Herhangi bir takip verisinin ağırlık merkezini bulun

  • Ortalama renk ve varyans verilerini topla

  • Her renk kanalının 28 bölmeli bir histogramını topla

  • Yatay olarak kenar filtrelenmiş görüntüleri işle (desteklenmiyor)

  • Bir görüntüdeki izlenen piksellerin gerçek zamanlı ikili bit eşlemini aktar

  • Rastgele görüntü pencereleme

  • Görüntü alt örnekleme

  • Kameranın görüntü özelliklerini ayarlayın

  • Ham bir görüntü dök (tek veya çoklu kanal)

  • 176 x 255 çözünürlüğe kadar

  • Şu baud hızlarını destekler: 115.200 57.600 38.400 19.200 9.600 4.800 2.400 1.200 BPS

  • 5 servo çıkışını kontrol edin

  • Tek bir kamera veri yolundan bağımlı (slave) paralel görüntü işleme modu (desteklenmiyor)

  • İki eksenli renk takibi yapmak için servoları otomatik olarak kullan

  • S/B analog video çıkışı (kullanılan kamera modülüne bağlı olarak PAL veya NTSC)

  • Esnek çıkış paketi özelleştirme

  • Güç kapatma modu

  • Arabelleğe alınmış bir görüntü üzerinde çoklu geçişli görüntü işleme

Önceden Derlenmiş CMUcam2 Öykünme Görüntüleri#

Compiled Firmware Image

CMUcam2 öykünmesi ile gerçek CMUcam2 arasında birkaç fark vardır. Aşağıda, desteklenmeyen özelliklerin üzeri çizilmiş olarak tüm CMUcam2 işlevselliğinin bir listesi bulunmaktadır. Üzeri çizilmiş birçok özellik yakın gelecekte desteklenecektir.

BM Arabellek Modu
CR Kamera Yazmacı
CP Kamera Gücü
DC Fark Kanalı
DS Alt Örnekleme
FD Kare Farkı
FS Kare Akışı (r553’te eklendi)
GB Düğmeyi Al
GH Histogram Al
GI Aux IO Girişlerini Al
GM Ortalamayı Al
GS Servo Konumlarını Al
GT İzleme Parametrelerini Al
GV Sürümü Al
GW Pencereyi Al
HC Histogram Yapılandır
HD Yüksek Çözünürlüklü Fark
HR Yüksek Çözünürlük Modu
HT Histogram İzlemeyi Ayarla (desteklenmiyor)
L0 Led Kontrolü
LF Farkı Almak İçin Kareyi Yükle
LM Satır Modu
MD Maske Farkı (desteklenmiyor)
NF Gürültü Filtresi
OM Çıkış Paket Maskesi
PD Piksel Farkı (desteklenmiyor)
PF Paket Filtresi
PM Yoklama Modu
RF Kareyi Arabelleğe Oku
RM Ham Mod
RS Sıfırla
SF Kareyi Gönder
SM Servo Maskesi
SO Servo Çıkışı
SP Servo Parametreleri
ST İzleme Ayarla Komutu
SV Servo Konumu
TC Renk İzle
TI Tersine İzle
TW Pencere İzle
UD Fark arabelleğini Yükle (desteklenmiyor)
VW Sanal Pencere

Aşağıdaki komutlar yakın gelecekte desteklenmeyecek:

CT Kamera Tipini Ayarla
DM Gecikme Modu
L1 Led Kontrolü (bunun yerine SO’ya bakın)
PS Paket Atlama
SD Derin Uyku
SL Uyku Komutu

CMUcam2 Emülasyon Farkları#

  • Servo Giriş Aralığı

    • Servolar artık 0-255 8-bit değerlerdir

  • Jumper’lar

    • CMUcam3’te jumper bulunmaması nedeniyle, baud hızı ve servo yönü değişikliklerinin derleme zamanında yapılması gerekir - bunlar cmucam.c kaynak kodunun en üstündeki #define’lar tarafından kontrol edilir

  • Giriş Ayarla (SI pin ) Komutu

    • pin’i bir giriş olacak şekilde ayarlar

  • Yazılım Renk Uzayı (CS value ) Komutu

    • CS 0, renk uzayını donanım varsayılanına ayarlar (RGB veya YCrCb)

    • CS 1, HSV renk uzayına yazılımsal bir dönüşüm yapar

      • Dönüşüm, doğru sonuçlar için donanımın RGB’ye ayarlandığını varsayar

      • HSV uzayı, tüm değerlerin 16 ile 240 arasında ölçeklendiği bir tamsayı uzayıdır

    • Not: Bu yalnızca r504 ve daha yüksek sürümlerde mevcuttur

  • Set Output, Mavi ve Turuncu LED’leri kontrol edebilir

    • Servo 2 ve 3 çalışmayı durduracak

    • SO 2 1 -> Mavi açık

    • SO 2 0 -> Mavi kapalı

    • SO 3 1 -> Turuncu açık

    • SO 3 0 -> Turuncu kapalı

  • Slave Modu Yok

    • Mümkün, ancak şu anda bunu desteklemiyoruz

  • Çıkış Maskesi (OM)

    • Yalnızca T ve S paketlerini destekler (tip 0 ve 1)

  • Satır Modu (LM)

    • Yalnızca renk izleme modunu destekler (LM 0 1)

    • Renk izleme istatistikleri r523’te eklendi (LM 0 2)

  • JPEG Gönder (SJ)

    • Başlık ve her şey dahil jpeg sıkıştırılmış bir kare gönderir

  • Demo Modu

    • Programlama düğmesini basılı tutmak CMUcam3’ü programlama moduna soktuğundan, demo moduna girmek için düğmeye başlangıçtan yarım saniye sonra basmanız gerekir

  • Yüksek Çözünürlüklü Kare Farkı

    • Bu artık yalnızca daha yüksek bir çözünürlükte olması dışında düşük çözünürlüklü kare farkı almayla aynı şekilde çalışır