Polly

Polly, MIT Yapay Zeka Laboratuvarı’nda Ian Horswill tarafından 1993’te yayınlanan doktora tezi için oluşturulmuş bir robottu. Navigasyonu için bilgisayarlı görü kullanarak hayvan benzeri hızlarda (saniyede 1m) hareket eden ilk mobil robottu. Davranış tabanlı robotiğin bir örneğiydi. Horswill’in doktora danışmanları Rodney Brooks ve Lynn Andrea Stein’dı. Birkaç yıl boyunca Polly, Anita Flynn’in ofisi gibi yer işaretlerini göstermek için kayıtlı konuşma kullanarak yapay zeka laboratuvarının yedinci katının turlarını verebiliyordu. Polly algoritması, karenin altındaki (robota en yakın) piksellerin dağınık olmayan bir alan örneği gösterdiğini varsayarak, ilerlemek için dağınık olmayan alanlar bulmak amacıyla çok düşük çözünürlüklü görü kullanarak dağınık bir alanda gezinmenin bir yoludur. Bu saniyede 60 kez yapılabildiğinden, algoritmanın yalnızca üç kategori arasında ayrım yapması gerekiyordu: her an robota düz gitmesini, sağa veya sola doğru gitmesini söylemek… (Wikipedia Makalesinden)

Daha fazla bilgi için Ian’ın Analysis of Adaptation and Environment makalesine göz atın

CMUcam3’te Polly, basit navigasyon için kullanabileceğiniz histogramlar döndürür.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Varsayılan CC3 polly projesi bir görüntü alır ve ASCII metin biçiminde bir polly histogramı döndürür. Bu, akış kontrolü veya donanım el sıkışması olmadan 115200 baud, 8N1’e ayarlanmış bir terminalde görüntülenebilir. Verileri görselleştirmek için aşağıda açıklanan polly-cc2-gui projesini kullanmayı deneyin.

Polly’yi CMUcam2 GUI ile Görselleştirme

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press “Get Histogram”.