Bir spoonBot İnşa Etmek

SpoonBot, CMUcam3’ünüzle oluşturabileceğiniz basit bir masaüstü robottur. Yerel işleme özelliğine sahip, bir öğleden sonrada oluşturabileceğiniz en ucuz ve en küçük görü tabanlı robotlardan biridir. SpoonBot ileri, geri hareket etmek ve sola veya sağa dönmek için iki sürekli dönüşlü servo kullanır. spoonBot’un altında, kaşık tekerleğini yukarı ve aşağı hareket ettiren ve spoonBot’a pan ve tilt yeteneği kazandıran bir mini servo bulunur.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Parçalar ve Araçlar

spoonBot aşağıdaki parçaları gerektirir:

• 2 Sürekli Dönüşlü (modifiye edilmiş) servo

• 1 normal mikro-servo

• 1 AA pil paketi

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 plastik kaşık

• 1 çift çubuk (veya benzeri)

• 2 Tekerlek

• 2 servo kolu (tekerlekler adaptasyon gerektiriyorsa)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• Pil paketi için 1 header (isteğe bağlı)

Aşağıdaki araçları kullandık:

• Sıcak Tutkal Tabancası

• Yıldız Tornavida

• Kesiciler (çubukları kesmek için)

• Lehim Havyası (pil paketi başlık gerektiriyorsa)

Adım 1: İki Tam Boy Servoyu Birbirine Yapıştırın

Resimde, servo telleri kısaltılmıştır. İsterseniz bunu yapabilirsiniz, ancak işiniz bittiğinde onları toplamak da bir o kadar kolaydır.

Adım 2: Servoları pil kutusuna yapıştırın

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Adım 3: Servo Kollarını Tekerlek Tabanı Bağlantısı Olarak Takın

Doğrudan servolara bağlanan tekerlekleriniz varsa bu adım gerekli olmayabilir.

Adım 4: Tekerlekleri Servo Kollarına Yapıştırın

Yine, doğrudan servo bağlantılı tekerlekleriniz varsa bu gerekli olmayabilir.

Adım 5: Mikro-Servoyu Tabana Yapıştırın

Adım 6: Mikro-Servo Kolunu Kesilmiş Kaşığa Yapıştırın

Bu adımda, mikro servo kolunu kaşığın üzerine yapıştırmalısınız. Servo kolunun kaşığa bağlandığında yönünü not ettiğinizden emin olun. Bunun, kaşığın pürüzsüz kısmı aşağı bakacak şekilde servoya bağlanabilmesi gerekir.

Önce, kolu az miktarda yapıştırıcıyla yerine tutturun. Sabitlendikten sonra, bolca yapıştırıcı uygulayın ve güçlü bir bağlantı oluşturarak kurumasını bekleyin.

Adım 7: Mikro-Servo Konumunu Kalibre Edin ve Kaşığı Takın

Kaşıklı servo kolunu mikro-servoya bağlamadan önce, servo konumunu kalibre etmek önemlidir. Bu, CMUcam2 emülasyon donanım yazılımını yükleyip ardından CMUcam3 Frame Grabber programını kullanarak yapılabilir. Bir terminal programından SV servo komutunu da kullanabilirsiniz. Servoyu, kaşığın en alçak konuma yerleştirilmesine karşılık gelecek en uç yöne ayarlayın. Bizim servomuz için bu, servo değeri 255 idi. Bu konumda, kaşığın spoonBot’un tabanına doğru geri itmesi mümkün olmamalıdır.

Not: harici servo güç jumper’ı zaten takılı değilse bağlamanız gerekebilir.

Servo güç jumper’ı hakkında daha fazla ayrıntı için hardware-power sayfasına bakın.

Servoların bağlanması hakkında bilgi için hardware-servo sayfasına bakın. Siyah tel toprak (ground) pinine bağlanmalıdır.

Adım 8: İki Çubuk Direğini Yapıştırın

Adım 9: Çubukları Kesin ve Üst Çapraz Çubuğa Yapıştırın

Adım 10: CMUcam3’ü Takın

CMUcam3’ü üstteki yemek çubuğu çubuğuna bolca yapıştırın. Sağlam olduğundan emin olmak için her iki tarafa da tutkal kullandık.

Adım 11: Güç ve Servo Kablolarını Bağlayın

• Sağ tekerlek servosunu (önden bakıldığında) Servo Port 0’a bağlayın.

• Sol tekerlek servosunu Servo Port 1’e bağlayın.

• Kaşık hareket servosunu Servo Port 2’ye bağlayın.

• Servo port numaraları için hardware-servo sayfasına bakın.

Sonraki adım: spoonBot Donanım Yazılımını Çalıştır

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.