İpuçları ve Püf Noktaları#

Demo Modu#

Demo modu, CMUcam4’ü bir ana işlemci olmadan tanıtmanıza olanak tanır. Demo modunda, CMUcam4 “TW” (Track Window) komutunu çalıştırır ve ardından iki standart hobi servosunu takip edilen nesneye doğru sürerken aynı zamanda takip edilen nesneyi standart bir TV’de gösterir. CMUcam4 demo moduna girdikten sonra, sıfırlanana kadar demo modundan çıkmaz. Demo moduna girmek için aşağıdaki adımları izleyin:

  1. CMUcam4 üzerindeki reset düğmesine basın ve basılı tutun

  2. CMUcam4 üzerindeki kullanıcı düğmesine basın ve basılı tutun

  3. reset düğmesini bırakın (kullanıcı düğmesini bırakmayın)

  4. Kırmızı yardımcı LED yanana kadar bekleyin (2 saniye)

  5. Kırmızı yardımcı LED 10 Hz hızında yanıp sönmeye başlayana kadar bekleyin ve ardından kullanıcı düğmesini bırakın

    • CMUcam4 bir TV’ye bağlıysa TV açılmalıdır (TV’de görüntülenen bir açılış ekranı görmelisiniz)

  6. CMUcam4 şimdi sonraki 5 saniye boyunca ışık koşullarına uyum sağlayacaktır

    • Takip etmek istediğiniz nesneyi sonraki 5 saniye boyunca CMUcam4’ün önüne koymayın

  7. Kırmızı yardımcı LED 10 Hz hızında yanıp sönmeyi durdurana kadar bekleyin

    • CMUcam4 artık ışık koşullarına uyum sağlamayı tamamladı

    • pan ve tilt servo pinleri 50 Hz’de 1500 μs darbeler çıkarmalıdır

  8. İzlemek istediğiniz nesneyi CMUcam4’ün önüne yerleştirin ve kullanıcı düğmesine basın

    • Kırmızı yardımcı LED 10 Hz hızında yanıp sönmeye başlarsa OV9665 kamera modülü bağlantısını inceleyin

      • OV9665 kamera modülü hasarlı olabilir ve büyük olasılıkla değiştirilmesi gerekir

  9. CMUcam4 bir TV’ye bağlıysa artık izlenen nesneyi (veya benzerini) TV’de görüntülenmiş olarak görmelisiniz

    • pan ve tilt servoları, bağlıysa, kamerayı da izlenen nesneye doğru sürmeye çalışacaktır

  10. En iyi neyin işe yaradığını görmek için lütfen bu yordamı farklı ortamlarda farklı nesnelerle deneyin

  11. CMUcam4 artık demo modunda çalışıyor

Demo modundan çıkmak için reset düğmesine basın.

Pan servosunun ters olmayan çalışması için, 1500 µs’den kısa darbe uzunlukları kamera modülünün X konumunu sağa (kamera modülünün bakış açısından) hareket ettirmeli ve 1500 µs’den uzun darbe uzunlukları kamera modülünün X konumunu sola (kamera modülünün bakış açısından) hareket ettirmelidir.

Tilt servosunun ters olmayan çalışması için, 1500 µs’den kısa darbe uzunlukları kamera modülünün Y konumunu aşağı (kamera modülünün bakış açısından) hareket ettirmeli ve 1500 µs’den uzun darbe uzunlukları kamera modülünün Y konumunu yukarı (kamera modülünün bakış açısından) hareket ettirmelidir.

Durdurma Modu#

Durdurma modu, bir Arduino’ya hâlâ bağlıyken CMUcam4’ü durdurmanıza olanak tanır. Durdurma modunda, CMUcam4 çok az güç çeker ve Arduino’nun seri portunu bloke ederek Arduino’nun programlanmasını engellemez. Durdurma modu yalnızca CMUcam4 Arduino programlama sürecine müdahale ederse gereklidir. Etmiyorsa durdurma modu gereksizdir - genellikle durum budur. CMUcam4 bir kez durdurma moduna girdiğinde, sıfırlanana kadar durdurma modundan çıkmaz. Durdurma moduna girmek için aşağıdaki adımları izleyin:

  1. CMUcam4 üzerindeki reset düğmesine basın ve basılı tutun

  2. CMUcam4 üzerindeki kullanıcı düğmesine basın ve basılı tutun

  3. reset düğmesini bırakın (kullanıcı düğmesini bırakmayın)

  4. Kırmızı yardımcı LED yanana kadar bekleyin (2 saniye)

  5. kullanıcı düğmesini bırakın

  6. CMUcam4 artık süresiz olarak durduruldu

Durdurma modundan çıkmak için reset düğmesine basın.

Daha İyi İzleme Üzerine Notlar#

Otomatik Kazanç ve Beyaz Dengesi ile Daha İyi Takip#

Otomatik kazanç, görüntünün parlaklık seviyesini ortama en iyi şekilde uyacak biçimde ayarlayan dahili bir kontroldür. Görüntüdeki aydınlık ve karanlıkları, elle ayarlanmış bir görüntünün genel parlaklığına yaklaşacak şekilde normalleştirmeye çalışır. Bu işlem, kamera parlaklık seviyelerini otomatik olarak ayarlarken birçok kare boyunca yinelenir. Örneğin bir ışık açılırsa ve ortam aydınlanırsa, kamera genel görüntüyü karartmak için parlaklığı ayarlamaya çalışır.

Beyaz dengesi ise kameranın renk kazançlarını düzeltmeye çalışır. Görüntünüzdeki ortam ışığı saf beyaz olmayabilir. Bu durumda, kamera renkleri farklı görecektir. Kamera, her renk kanalına ne kadar kazanç vereceğine dair bir ilk tahminle başlar. Etkinse, beyaz dengesi bu kazançları kare kare ayarlayarak görüntüdeki ortalama rengin gri bir renge yaklaşmasını sağlar. Deneysel olarak, bu “gri dünya” yönteminin nispeten iyi çalıştığı bulunmuştur. Gri dünya beyaz dengesinin sorunu, düz bir renk kameranın görüşünü doldurursa, beyaz dengesinin kazançları yavaşça rengin gerçek rengi değil de gri görünecek şekilde ayarlamasıdır. Ardından düz renk kaldırıldığında, gri ortalamasını yeniden oluşturana kadar görüntü istenmeyen renk kazançlarına sahip olacaktır.

Demo modunda olduğu gibi renkleri izlerken, otomatik kazanç ve beyaz dengesinin kısa bir süre çalışmasına izin verip sonra kapatmak isteyebilirsiniz. Yaklaşık 5 saniyelik bir süre boyunca açıkken, kamera parlaklık kazancını ve renk kazançlarını uygun gördüğü şekilde ayarlayabilir. Ardından bunları kapatmak, kameranın lense yakın tutulan bir nesne, gölgeler vb. nedeniyle ayarlarını gereksiz yere değiştirmesini durduracaktır. Otomatik kazanç ve beyaz dengesi devre dışı bırakılmamışsa ve kamera RGB veya YCbCr değerleri için ayarlarını değiştirdiyse, o zaman yeni ölçülen değerler başlangıçta seçilen renk izleme eşiklerinin dışına düşebilir.

Kamera modülü, beyaz dengesini kullanmak için otomatik kazancın etkinleştirilmesini gerektirir.

YUV (YCbCr) Renk Uzayı#

YCbCr, daha yaygın olarak bilinen RGB uzayından farklı bir renk uzayı tanımıdır. YCbCr’de aydınlatma verileri ayrı bir kanalda depolanır. Bu özellik nedeniyle, YCbCr modunda kamera aydınlatmadaki değişikliklere daha dirençli olabilir. Farklı bir renk uzayı olduğundan, YCbCr’deki görüntüler bir kare döküm programı tarafından doğrudan eşlendiğinde standart RGB görüntüleri gibi görünmez. RGB kanalları CrYCb’ye eşlenir. Yani YCbCr modunda, kırmızı parametresi olarak döndürülen değer aslında Cr’dir, yeşil parametresi Y’dir ve mavi parametresi Cb’dir. Bu nedenle kırmızı bir nesneyi izlemek isterseniz, o nesnenin renklerinin YCbCr’de neye eşlendiğini görmek için dökülmüş bir kareye bakmanız gerekir. Ardından, aydınlatmanın çok önemli olmadığını gösteren çok gevşek bir Y sınırı verirken Cb ve Cr sınırlarını bulmak mümkün olmalıdır. YCbCr kullanırken, tüm CMUcam4 G/Ç açısından Kırmızının Cr’ye, Yeşilin Y’ye ve Mavinin Cb’ye eşlendiğini hesaba kattığınızdan emin olun.

RGB kanallarının size YCbCr değil CrYCb verecek şekilde eşlendiğine dikkat edin.

Kamera Modülü Hakkında#

Açılıştan itibaren kamera, ışığa otomatik olarak ayarlanmak için 5 saniyeye kadar süre alabilir. Ortamdaki ani değişiklikler, örneğin ışıkların açılıp kapanması, benzer bir yeniden ayarlama süresine neden olabilir. Kamerayı dışarıda kullanırken, güneşin güçlü IR emisyonları nedeniyle, nispeten bulutlu günlerde bile, ortam ışığı seviyesini azaltmak için muhtemelen bir IR filtresi veya nötr yoğunluk kamera filtresi kullanmak gerekecektir.

Kamera kartı tarafından sağlanan fonksiyonlar, kullanıcıya bir renk görü fonksiyonları araç kutusu vermek içindir. Gerçek uygulamalar büyük ölçüde değişebilir ve kullanıcının hayal gücüne bırakılmıştır. Görüntülenebilir pencereyi değiştirme, renk ve ışık istatistiklerini toplama ve renkleri izleme yeteneği, daha üst düzey işlevsellik oluşturmak için ana işlemci tarafından iç içe geçirilebilir.