14.1.1.2. Aygıt yazılımını derleme

Geliştirme ortamını kurma bölümünden gelen ortam hazır olduğunda, bir aygıt yazılımı imajı derlemek iki make komutu artı bir TARGET seçiminden ibarettir.

14.1.1.2.1. Derleme

Önce, dondurulmuş .py modüllerini bayt koduna derleyen ana bilgisayar aracı olan mpy-cross‘u derleyin (bunu bir kez yapın ve MicroPython’u her güncellediğinizde tekrar yapın):

make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Ardından, <TARGET> aşağıdaki tablodaki adlardan biri olacak şekilde bir kart için aygıt yazılımını derleyin:

make -j$(nproc) TARGET=<TARGET>

-j$(nproc), tüm CPU çekirdeklerinde paralel olarak derleme yapar (macOS’ta -j$(sysctl -n hw.ncpu) kullanın). TARGET zorunludur – hedefsiz make çalıştırmak “Invalid or no TARGET specified” hatasıyla durur.

Baştan sona, eksiksiz bir ilk derleme:

make sdk
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross
make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4

14.1.1.2.1.1. Desteklenen kartlar

TARGET değerleri, boards/ altındaki dizin adlarıdır. Kameralar ve silikonları:

Kamera	TARGET	MCU	Port	Çekirdek
OpenMV Cam M4	OPENMV2	STM32F427	stm32	Cortex-M4
OpenMV Cam M7	OPENMV3	STM32F765	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7	OPENMV4	STM32H743	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam H7 Plus	OPENMV4P	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Pure Thermal	OPENMVPT	STM32H743 + SDRAM	stm32	Cortex-M7
OpenMV Cam N6	OPENMV_N6	STM32N657	stm32	Cortex-M55
OpenMV Cam RT1062	OPENMV_RT1060	MIMXRT1062	mimxrt	Cortex-M7
OpenMV AE3	OPENMV_AE3	Alif Ensemble (çift M55)	alif	Cortex-M55
Arduino Portenta H7	ARDUINO_PORTENTA_H7	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Giga	ARDUINO_GIGA	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nicla Vision	ARDUINO_NICLA_VISION	STM32H747	stm32	Cortex-M7
Arduino Nano 33 BLE Sense	ARDUINO_NANO_33_BLE_SENSE	nRF52840	nrf	Cortex-M4
Arduino Nano RP2040 Connect	ARDUINO_NANO_RP2040_CONNECT	RP2040	rp2	Cortex-M0+

Donanımınız için tam olarak doğru TARGET değerini derleyin – örneğin OpenMV Cam H7 için OPENMV4, H7 Plus için OPENMV4P, N6 için OPENMV_N6.

14.1.1.2.1.2. Derleme çıktısı

Bir karta ait her şey build/<TARGET>/bin/ dizinine gelir. TARGET=OPENMV4 için bu, şunları içeren build/OPENMV4/bin/ dizinidir:

Dosya	Ne olduğu
firmware.bin	Aygıt yazılımı ikili dosyası – OpenMV IDE Tools -> Load Custom Firmware ile ve dfu-util ile flash’lanır
firmware.elf	Hata ayıklama sembollerini içeren aygıt yazılımı – hata ayıklayıcıyı yönlendirdiğiniz dosya
bootloader.bin / .elf	Önyükleyici (bootloader) (yalnızca önyükleyicinin etkin olduğu kartlarda)
openmv.bin	Birleşik önyükleyici (bootloader) + aygıt yazılımı imajı
romfs<n>.img	Aygıt yazılımıyla birlikte flash’lanan salt okunur ROM dosya sistemi imajı

Alif AE3 çift çekirdeklidir, bu nedenle firmware_M55_HP.elf / firmware_M55_HP.bin (yüksek performanslı çekirdek) ve ayrı bir firmware_M55_HE.elf / firmware_M55_HE.bin (yüksek verimli çekirdek) ile birlikte, boot ROM’a her çekirdeğin imajının nerede bulunduğunu söyleyen bir içindekiler tablosu (TOC) imajı üretir.

14.1.1.2.1.3. Temizleme ve yeniden derleme

Derlemeler, build/<TARGET>/ altında her kart için yalıtılmıştır. Bir kartın derlemesini silmek için:

make TARGET=<TARGET> clean

distclean yoktur; clean her zaman bir TARGET gerektirir. mpy-cross kartlar arasında paylaşılır – MicroPython’u güncellerseniz onu da yeniden derleyin:

make -C lib/micropython/mpy-cross clean
make -j$(nproc) -C lib/micropython/mpy-cross

Bir derlemenin flash/RAM kullanımını bildirmek için:

make TARGET=<TARGET> size

14.1.1.2.1.4. Docker içinde derleme (ana bilgisayar araç zinciri olmadan)

Ana bilgisayara hiçbir şey kurmamayı tercih ederseniz (veya yerel bir derlemenin bulunmadığı bir platformdaysanız), Docker yolunu kullanın:

git clone --recursive https://github.com/openmv/openmv.git
cd openmv/docker
make TARGET=<TARGET>

Yapılar (artifacts) openmv/docker/build/<TARGET> dizininde görünür. Tekrarlanan derlemeler için, depoyu kapsayıcı içinde ana bilgisayardakiyle aynı mutlak yola bağlayan artımlı bir geliştirme yolu vardır; böylece hata ayıklayıcı kaynak yolları yeniden eşleme olmadan çözümlenir:

make install-sdk
make build-firmware-dev TARGET=<TARGET>

TARGET değiştirirken make clean-dev çalıştırın.

14.1.1.2.2. Derleme seçenekleri

Derleme davranışı, make komut satırında geçirilen değişkenlerle denetlenir, örneğin:

make -j$(nproc) TARGET=OPENMV4 DEBUG=1 V=1

Bir aygıt yazılımı geliştiricisinin kullanacağı değişkenler:

Değişken	Varsayılan	Etkisi
TARGET	(zorunlu)	Derlenecek kart. MCU, çekirdek, bellek haritası, USB kimlikleri ve etkin modülleri ayarlayan boards/<TARGET>/board_config.mk dosyasını seçer.
DEBUG	0	DEBUG=1, -Og -ggdb3 ile derler (hata ayıklama için optimize edilmiş, tam GDB hata ayıklama bilgisi) ve MicroPython ROM metni sıkıştırmasını devre dışı bırakır – bu, hata ayıkladığınız derlemedir. DEBUG=0 ise -O2 -DNDEBUG ile derler (daha küçük, daha hızlı, assert’ler kapalı) ve sürüm derlemesidir.
V	0	V=1, kısa CC file.c özeti yerine her derleyici/bağlayıcı komutunu yazdırır. Tam bayrakları görmek veya derleme sorunlarını teşhis etmek için kullanın.
DEBUG_PRINTF	0	DEBUG_PRINTF=1, OMV_DEBUG_PRINTF tanımlar ve aygıt yazılımında düşük düzeyli hata ayıklama printf çıkışını etkinleştirir (SWO/RTT ile birlikte kullanın, bkz. Aygıt yazılımının hata ayıklaması).
PROFILE_ENABLE	0	PROFILE_ENABLE=1, işlev çağrısı araçlandırmasıyla derler (-finstrument-functions, -DOMV_PROFILER_ENABLE=1) böylece zamanın nerede harcandığını profilleyebilirsiniz. PROFILE_HASH=<N>, profilleyici hash tablosu boyutunu ayarlar (ikinin kuvveti; varsayılan 256) ve PROFILE_IRQ=1 ayrıca kesme bağlamında çalışan kodu da profiler.
STACK_PROTECTOR	0	STACK_PROTECTOR=1, -fstack-protector-all ekler – yığın arabelleği taşmalarını yakalayan yığın kanaryaları. Bellek bozulmasını izlerken yararlıdır.
DEBUGGER	JLINK	make debug / make deploy hedeflerinin hangi hata ayıklayıcıyı kullandığı. JLINK varsayılandır; NONE, debug hedefini devre dışı bırakır.

Not

Çok daha fazla değişken mevcuttur (kamera/sensör sürücüleri, kablosuz yığınlar, ML arka uçları, USB yığını, güvenli önyükleme vb.), ancak bunlar boards/<TARGET>/board_config.mk içinde her kart için ayarlanır ve normalde komut satırında geçersiz kılınmaz. Bunları değiştirmek, normal bir geliştirici derlemesi değil, kart özelleştirmesidir – aygıt yazılımı deposundaki docs/boards.md dosyasına bakın.

Günlük çalışmada ihtiyaç duyacağınız tek seçenekler TARGET (her zaman), DEBUG=1 (hata ayıklamayı amaçladığınızda, bkz. Aygıt yazılımının hata ayıklaması) ve ara sıra V=1 değişkenleridir.