Емуляція CMUcam2#

CMUcam2 має такі можливості:

  • Відстеження визначених користувачем кольорових плям зі швидкістю до 50 кадрів на секунду (частота кадрів залежить від налаштувань роздільної здатності та розміру вікна)

  • Відстеження руху за допомогою порівняння кадрів зі швидкістю 26 кадрів на секунду

  • Знайти центроїд будь-яких даних відстеження

  • Зібрати дані середнього кольору та варіації

  • Зібрати 28-інтервальну гістограму кожного колірного каналу

  • Обробляти зображення з горизонтальною фільтрацією країв (не підтримується)

  • Передача двійкового растрового зображення відстежуваних пікселів у реальному часі

  • Довільне віконне обмеження зображення

  • Зменшення дискретизації зображення

  • Налаштуйте властивості зображення камери

  • Вивантажити необроблене зображення (один чи кілька каналів)

  • Роздільна здатність до 176 x 255

  • Підтримує швидкості передавання: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Керування 5 виходами сервоприводів

  • Режим паралельного оброблення зображення з підпорядкуванням від однієї шини камери (не підтримується)

  • Автоматично використовувати сервоприводи для двовісного відстеження кольору

  • Чорно-білий аналоговий відеовихід (PAL або NTSC, залежно від використовуваного модуля камери)

  • Гнучке налаштування вихідних пакетів

  • Режим вимкнення живлення

  • Багатопрохідне оброблення зображення на буферизованому зображенні

Попередньо скомпільовані образи емуляції CMUcam2#

Compiled Firmware Image

Є кілька відмінностей між емуляцією CMUcam2 та фактичною CMUcam2. Нижче наведено список усієї функціональності CMUcam2 із закресленими непідтримуваними функціями. Багато закреслених функцій підтримуватимуться найближчим часом.

BM Режим буфера
CR Регістр камери
CP Живлення камери
DC Канал різниці
DS Зменшення дискретизації
FD Різниця кадрів
FS Потік кадрів (додано r553)
GB Отримати кнопку
GH Отримати гістограму
GI Отримати входи Aux IO
GM Отримати середнє
GS Отримати положення сервоприводів
GT Отримати параметри відстеження
GV Отримати версію
GW Отримати вікно
HC Налаштування гістограми
HD Різниця високої роздільної здатності
HR Режим високої роздільної здатності
HT Встановити відстеження гістограми (не підтримується)
L0 Керування світлодіодом
LF Завантажити кадр для віднімання
Лінійний режим LM
MD Різниця масок (не підтримується)
NF Фільтр шуму
OM Маска вихідного пакета
PD Попіксельне віднімання (не підтримується)
PF Фільтр пакетів
PM Режим опитування
RF Зчитати кадр у буфер
RM Необроблений режим
RS Скидання
SF Надіслати кадр
SM Маска сервоприводів
SO Вихід сервопривода
SP Параметри сервопривода
ST Команда встановлення відстеження
SV Положення сервопривода
TC Відстеження кольору
TI Інвертоване відстеження
TW Вікно відстеження
UD Вивантажити буфер різниці (не підтримується)
VW Віртуальне вікно

Наступні команди не підтримуватимуться найближчим часом:

CT Встановити тип камери
DM Режим затримки
L1 Керування світлодіодом (дивіться натомість SO)
PS Пропуск пакетів
SD Глибокий сон
SL Команда сну

Відмінності емуляції CMUcam2#

  • Діапазон вхідного сигналу сервопривода

    • Сервоприводи тепер мають 8-бітні значення 0-255

  • Перемички

    • Через відсутність перемичок на CMUcam3 зміни швидкості передавання та напрямку сервоприводів потрібно робити під час компіляції - ними керують #define на початку вихідного коду cmucam.c

  • Команда Set Input (SI pin )

    • Встановлює pin як вхід

  • Команда Software Color Space (CS value )

    • CS 0 встановлює колірний простір на апаратне значення за замовчуванням (RGB або YCrCb)

    • CS 1 виконує програмне перетворення в колірний простір HSV

      • Перетворення передбачає, що апаратне забезпечення налаштовано на RGB для правильних результатів

      • Простір HSV — це цілочисловий простір, у якому всі значення масштабуються між 16 і 240

    • Примітка: Це доступно лише в r504 і вище

  • Set Output може керувати синім і помаранчевим світлодіодами

    • Сервоприводи 2 і 3 перестануть працювати

    • SO 2 1 -> Blue on

    • SO 2 0 -> Blue off

    • SO 3 1 -> Orange on

    • SO 3 0 -> Orange off

  • Немає підлеглого режиму

    • Це можливо, але наразі ми цього не підтримуємо

  • Маска виводу (OM)

    • Підтримує лише пакети T і S (тип 0 і 1)

  • Лінійний режим (LM)

    • Підтримує лише режим відстеження кольору (LM 0 1)

    • Статистику відстеження кольору додано в r523 (LM 0 2)

  • Надіслати JPEG (SJ)

    • Надсилає jpeg-стиснутий кадр, разом із заголовком

  • Демонстраційний режим

    • Оскільки утримування кнопки програмування переводить CMUcam3 у режим програмування, вам потрібно натиснути кнопку через півсекунди після запуску, щоб увійти в демонстраційний режим

  • Різниця кадрів високої роздільної здатності

    • Тепер це працює так само, як порівняння кадрів у низькій роздільній здатності, лише з вищою роздільною здатністю