Polly

Polly був роботом, створеним у Лабораторії штучного інтелекту MIT Ian Horswill для його докторської дисертації, опублікованої в 1993 році. Це був перший мобільний робот, який рухався зі швидкістю, подібною до тваринної (1 м на секунду), використовуючи комп’ютерний зір для навігації. Це був приклад робототехніки на основі поведінки. Науковими керівниками докторантури Horswill були Rodney Brooks і Lynn Andrea Stein. Протягом кількох років Polly міг проводити екскурсії сьомим поверхом лабораторії ШІ, використовуючи заздалегідь записану мову, щоб вказувати на орієнтири, як-от офіс Anita Flynn. Алгоритм Polly — це спосіб навігації в захаращеному просторі за допомогою зору дуже низької роздільної здатності для пошуку незахаращених ділянок, у які можна рухатися вперед, припускаючи, що пікселі внизу кадру (найближчі до робота) показують приклад незахаращеної ділянки. Оскільки це можна було робити 60 разів на секунду, алгоритму потрібно було розрізняти лише три категорії: наказуючи роботу в кожну мить рухатися прямо, праворуч чи ліворуч… (З Вікіпедії)

Для отримання докладнішої інформації перегляньте статтю Іана Analysis of Adaptation and Environment

На CMUcam3 Polly повертає гістограми, які ви можете використовувати для простої навігації.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera’s view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Проєкт CC3 polly за замовчуванням бере зображення й повертає гістограму polly у тексті ASCII. Це можна переглянути в терміналі, налаштованому на 115200 бод, 8N1 без керування потоком чи апаратного квитування. Щоб візуалізувати дані, спробуйте використати проєкт polly-cc2-gui, описаний нижче.

Візуалізація Polly за допомогою графічного інтерфейсу CMUcam2

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press «Get Histogram».