Складання spoonBot

SpoonBot — це простий настільний робот, якого ви можете зібрати з вашою CMUcam3. Це один із найдешевших і найменших роботів на основі зору з локальним обробленням, якого ви можете зібрати за півдня. SpoonBot використовує два сервоприводи безперервного обертання, щоб рухатися вперед, назад і повертати ліворуч чи праворуч. Під spoonBot є мінісервопривід, який рухає ложкове коліщатко вгору та вниз, даючи spoonBot можливість панорамувати та нахилятися.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Деталі та інструменти

spoonBot потребує наступних деталей:

• 2 сервоприводи безперервного обертання (модифіковані)

• 1 звичайний мікросервопривід

• 1 акумуляторний блок AA

  • One option includes a header for easy power connection

  • Another option includes a power switch (but no header)

• 1 пластикова ложка

• 1 пара паличок для їжі (або подібне)

• 2 колеса

• 2 качалки сервоприводів (якщо колеса потребують адаптації)

• 2 crimp terminals for battery pack (optional)

• 1 конектор для акумуляторного блоку (необов’язково)

Ми використовували наступні інструменти:

• Клейовий пістолет

• Хрестова викрутка

• Кусачки (для різання паличок для їжі)

• Паяльник (якщо акумуляторному блоку потрібен конектор)

Крок 1: Склейте два повнорозмірні сервоприводи разом

На зображенні дроти сервоприводів було вкорочено. Ви можете зробити це, якщо хочете, але так само легко зв’язати їх, коли закінчите.

Крок 2: Приклейте сервоприводи до корпусу акумулятора

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Крок 3: Прикріпіть качалки сервоприводів як з’єднання колісної бази

Цей крок може не знадобитися, якщо у вас є колеса, що безпосередньо з’єднуються з сервоприводами.

Крок 4: Приклейте колеса до качалок сервоприводів

Знову ж таки, це може не знадобитися, якщо у вас є колеса з прямим підключенням до сервоприводів.

Крок 5: Приклейте мікросервопривід до основи

Крок 6: Приклейте качалку мікросервопривода до обрізаної ложки

На цьому кроці ви повинні приклеїти качалку мікросервопривода до ложки. Обов’язково зверніть увагу на орієнтацію качалки сервопривода при з’єднанні з ложкою. Вона повинна мати змогу з’єднуватися із сервоприводом так, щоб гладка частина ложки була спрямована вниз.

Спершу зафіксуйте качалку на місці невеликою кількістю клею. Щойно вона закріпиться, щедро нанесіть клей і дайте висохнути, утворюючи міцне з’єднання.

Крок 7: Відкалібруйте положення мікросервопривода та прикріпіть ложку

Перш ніж підключати качалку сервопривода з ложкою до мікросервопривода, важливо відкалібрувати положення сервопривода. Це можна зробити, завантаживши прошивку емуляції CMUcam2 і потім використавши програму CMUcam3 Frame Grabber. Ви також можете використати команду сервопривода SV з термінальної програми. Встановіть сервопривід у найкрайніше положення, яке відповідало б розміщенню ложки в найнижчому положенні. Для нашого сервопривода це було значення сервопривода 255. У цьому положенні ложка не повинна мати змоги відштовхуватися від основи spoonBot.

Зверніть увагу, вам може знадобитися підключити зовнішню перемичку живлення сервоприводів, якщо її ще не встановлено.

Дивіться hardware-power для докладнішої інформації про перемичку живлення сервоприводів.

Дивіться hardware-servo для інформації про підключення сервоприводів. Чорний дріт повинен підключатися до виводу землі.

Крок 8: Приклейте дві стійки з паличок для їжі

Крок 9: Обріжте палички для їжі та приклейте верхню поперечину

Крок 10: Приєднайте CMUcam3

Щедро приклейте CMUcam3 до верхньої поперечини з паличок для їжі. Ми використали клей з обох боків, щоб переконатися, що вона надійно закріплена.

Крок 11: Підключіть дроти живлення та сервоприводів

• Підключіть сервопривід правого колеса (якщо дивитися спереду) до порту сервопривода 0.

• Підключіть сервопривід лівого колеса до порту сервопривода 1.

• Підключіть сервопривід приведення ложки до порту сервопривода 2.

• Дивіться hardware-servo для номерів портів сервоприводів.

Наступний крок: Запустіть прошивку spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.