Часті запитання#

Що унікального в CMUcam4?#

Традиційно для захоплення та обробки зображень з камери потрібні швидкі комп’ютери. Також необхідно написати програмне забезпечення для виконання цієї обробки. Через це важко використовувати зір як сенсор у простих системах.

Система зору CMUcam4 використовує швидкий недорогий мікроконтролер для оброблення всіх високошвидкісних даних камери й містить програмне забезпечення для виконання простих завдань зору. Оскільки користувач може вибрати виведення лише низькосмугової високорівневої інформації від системи зору, як-от червоний об’єкт перебуває в положенні X-Y, простий процесор, як-от мікроконтролер Arduino чи BASIC Stamp 2, може зчитати ці дані та керувати невеликим роботом у таких завданнях, як переслідування кольорового м’яча. Система зору CMUcam4 дає змогу ігнорувати складність сполучення з камерою та використовувати зір так само, як будь-який інший датчик (тобто сонар), який часто використовується в робототехнічних системах.

Крім того, за допомогою нової функції виводу на телевізор ви можете бачити на телевізорі те, що бачить CMUcam4, щоб переконатися, що все працює!

Яка частота кадрів CMUcam4?#

Частота кадрів становить 30 кадрів на секунду. Це означає, що CMUcam4 може повідомляти вам положення об’єкта 30 разів на секунду. Використовуючи програмний послідовний протокол, ви можете сповільнити це за бажанням.

Які розміри CMUcam4?#

CMUcam4 має довжину близько 52.25 мм (близько 2.05 дюйма) від лівого боку плати, де розташований роз’єм RCA, до правого боку плати, де розташований роз’єм картки microSD, ширину 53.50 мм (близько 2.10 дюйма) від верху плати, де розташовані виводи Arduino, до низу плати, де розташовані виводи Arduino, і висоту близько 13 мм (близько 0.51 дюйма) від низу друкованої плати до верху роз’єму RCA (найвищий компонент на платі).

Скільки важить CMUcam4?#

CMUcam4 важить близько 20 грамів (близько 0.7 унції).

Які швидкості передачі (baud rate) підтримує CMUcam4?#

CMUcam4 може обмінюватися даними на будь-якій швидкості передавання, вибраній через програмний послідовний протокол. Швидкість передавання за замовчуванням після скидання CMUcam4 становить 19,200 бітів на секунду.

Як мені оновити прошивку моєї CMUcam4?#

Будь ласка, дивіться сторінку вікі прошивки.

Чи працює CMUcam4 надворі?#

CMUcam4 має ІЧ-фільтр. Залежно від того, наскільки яскраво надворі, ви можете захотіти забезпечити CMUcam4 додатковим ІЧ-фільтром (як-от лінза від сонцезахисних окулярів) для вашого застосування надворі.

Чи можу я писати власний код для CMUcam4?#

Будь ласка, дивіться сторінку вікі прошивки.

Скільки енергії споживає CMUcam4?#

Уся система споживає близько 100 міліампер.

Яке поле зору CMUcam4?#

Приблизно 25-градусне поле зору, що є відносно вузьким.

Який процесор використовує CMUcam4?#

Будь ласка, дивіться сторінку вікі прошивки.

Яку CMOS-камеру використовує CMUcam4?#

Будь ласка, дивіться сторінку вікі прошивки.

Чи працює CMUcam4 з іншими камерами CMOS?#

Ні. Наразі апаратна та програмна система розроблена для роботи саме з камерою CMOS OmniVision OV9665. Систему потрібно було б повністю перепроєктувати для роботи з іншою камерою.

Де я можу дізнатися більше про комп’ютерний зір загалом?#

CMUcam4 виконує просте завдання комп’ютерного зору, яке вона була розроблена виконувати, у малому, недорогому корпусі. Однак загальна проблема комп’ютерного зору — намагання розпізнати довільні об’єкти за довільних умов — усе ще є дуже активною темою досліджень і дуже далека від того, щоб бути хоч скількись близькою до розв’язаної проблеми.

Якщо ви хочете дізнатися більше про комп’ютерний зір, можливо, ви захочете спробувати ці посилання:

Яка точна послідовність кроків, що виконується при увімкненні живлення в демонстраційному режимі?#

Це точна послідовність, яку демонстраційний режим виконує при увімкненні живлення:

  1. Скиньте камеру.

  2. Зачекайте 5 секунд, доки автоматичне налаштування параметрів камери стабілізується.

  3. Виберіть режим YCbCr і вимкніть автоматичне підсилення та баланс білого.

  4. Виконайте команду «TW» (Track Window).

Після чого камера почне повертати сервоприводи до центроїда кольору, виявленого командою «TW» (Track Window).

Яка точна послідовність кроків, що виконується командою «TW» (Track Window)?#

Це точна послідовність кроків, яку виконує команда «TW» (Track Window):

  1. Зменшити вікно до 1/4 розміру (у кожному вимірі) поточного вікна до нового вікна, відцентрованого за центром поточного вікна.

  2. Отримати середні значення всіх каналів.

  3. Відновіть вікно до повного розміру зображення.

  4. Встановіть максимальне та мінімальне значення для кожного колірного каналу як середнє для цього каналу +/- заданий користувачем поріг для кожного каналу.

Після чого камера почне передавати пакети типу F, S та/або T.