Giả Lập CMUcam2#

CMUcam2 có các khả năng sau:

  • Theo dõi các vùng màu do người dùng định nghĩa lên đến 50 khung hình mỗi giây (tốc độ khung hình phụ thuộc vào các cài đặt độ phân giải và kích thước cửa sổ)

  • Theo dõi chuyển động bằng cách lấy hiệu khung hình ở 26 khung hình mỗi giây

  • Tìm trọng tâm của bất kỳ dữ liệu theo dõi nào

  • Thu thập dữ liệu màu trung bình và phương sai

  • Thu thập một histogram 28 khoảng của mỗi kênh màu

  • Xử lý các ảnh được lọc cạnh theo chiều ngang (không được hỗ trợ)

  • Truyền một bitmap nhị phân thời gian thực của các pixel được theo dõi trong một ảnh

  • Cửa sổ hóa ảnh tùy ý

  • Giảm mẫu ảnh

  • Điều chỉnh các thuộc tính ảnh của camera

  • Dump một ảnh thô (một hoặc nhiều kênh)

  • Lên đến độ phân giải 176 x 255

  • Hỗ trợ các tốc độ baud: 115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • Điều khiển 5 đầu ra servo

  • Chế độ xử lý ảnh song song phụ (slave) từ một bus camera đơn (không được hỗ trợ)

  • Tự động sử dụng servo để theo dõi màu hai trục

  • Đầu ra video analog đen trắng (PAL hoặc NTSC, tùy thuộc vào mô-đun camera được sử dụng)

  • Tùy chỉnh gói đầu ra linh hoạt

  • Chế độ tắt nguồn

  • Xử lý ảnh nhiều lượt trên một ảnh được đệm

Các Ảnh Giả Lập CMUcam2 Đã Biên Dịch Sẵn#

Compiled Firmware Image

Có một số khác biệt giữa bản giả lập CMUcam2 và CMUcam2 thực tế. Bên dưới là một danh sách tất cả chức năng CMUcam2 với các tính năng không được hỗ trợ bị gạch bỏ. Nhiều tính năng bị gạch bỏ sẽ được hỗ trợ trong tương lai gần.

BM Chế Độ Bộ Đệm
CR Thanh Ghi Camera
CP Nguồn Camera
DC Kênh Hiệu
DS Giảm Mẫu
FD Hiệu Khung Hình
FS Luồng Khung Hình (thêm vào r553)
GB Get Button
GH Get Histogram
GI Get Aux IO inputs
GM Get Mean
GS Get Servo Positions
GT Get Tracking Parameters
GV Get Version
GW Get Window
HC Historgram Configure
HD High Resolution Difference
HR Hi-Res Mode
HT Set Histogram Track (không được hỗ trợ)
L0 Led Control
LF Load Frame to Difference
LM Chế Độ Dòng
MD Mask Difference (không được hỗ trợ)
NF Noise Filter
OM Output Packet Mask
PD Pixel Difference (không được hỗ trợ)
PF Packet Filter
PM Poll Mode
RF Read Frame into Buffer
RM Raw Mode
RS Reset
SF Send Frame
SM Servo Mask
SO Servo Output
SP Servo Parameters
ST Set Track Command
SV Servo Position
TC Track Color
TI Track Inverted
TW Track Window
UD Upload Difference buffer (không được hỗ trợ)
VW Virtual Window

Các lệnh sau sẽ không được hỗ trợ trong tương lai gần:

CT Đặt Loại Camera
DM Chế Độ Trễ
L1 Led Control (hãy xem SO thay thế)
PS Packet Skip
SD Sleep Deeply
SL Sleep Command

Các Khác Biệt của Giả Lập CMUcam2#

  • Phạm Vi Đầu Vào Servo

    • Các servo giờ đây là các giá trị 8-bit từ 0-255

  • Các Jumper

    • Do thiếu jumper trên CMUcam3, các thay đổi về tốc độ baud và hướng servo cần được thực hiện tại thời điểm biên dịch - những thay đổi này được điều khiển bởi các #define ở đầu mã nguồn cmucam.c

  • Lệnh Set Input (SI pin )

    • Đặt pin làm một đầu vào

  • Lệnh Software Color Space (CS value )

    • CS 0 đặt không gian màu về mặc định phần cứng (RGB hoặc YCrCb)

    • CS 1 thực hiện chuyển đổi phần mềm sang không gian màu HSV

      • Việc chuyển đổi giả định phần cứng được đặt về RGB để có kết quả chính xác

      • Không gian HSV là một không gian số nguyên trong đó tất cả các giá trị được co giãn giữa 16 và 240

    • Lưu ý: Điều này chỉ có sẵn trong r504 và cao hơn

  • Set Output có thể điều khiển các LED Xanh Dương và Cam

    • Servo 2 và 3 sẽ ngừng hoạt động

    • SO 2 1 -> Bật Xanh Dương

    • SO 2 0 -> Tắt Xanh Dương

    • SO 3 1 -> Bật Cam

    • SO 3 0 -> Tắt Cam

  • Không Có Chế Độ Phụ (Slave)

    • Điều đó có thể, nhưng hiện tại chúng tôi không hỗ trợ nó

  • Mặt Nạ Đầu Ra (OM)

    • Chỉ hỗ trợ các gói tin T và S (loại 0 và 1)

  • Chế Độ Dòng (LM)

    • Chỉ hỗ trợ chế độ theo dõi màu (LM 0 1)

    • Thống kê theo dõi màu được thêm vào trong r523 (LM 0 2)

  • Gửi JPEG (SJ)

    • Gửi một khung hình nén jpeg, cả header và tất cả

  • Chế Độ Demo

    • Vì việc giữ nút lập trình đưa CMUcam3 vào chế độ lập trình, bạn cần nhấn nút nửa giây sau khi khởi động để vào chế độ demo

  • Hiệu Khung Hình Độ Phân Giải Cao

    • Điều này giờ hoạt động giống như việc lấy hiệu khung hình độ phân giải thấp, chỉ ở độ phân giải cao hơn