Polly

Polly là một robot được tạo ra tại Phòng thí nghiệm Trí tuệ Nhân tạo MIT bởi Ian Horswill cho luận án Tiến sĩ của ông được xuất bản năm 1993. Nó là robot di động đầu tiên di chuyển với tốc độ giống động vật (1m mỗi giây) sử dụng thị giác máy tính để điều hướng. Nó là một ví dụ về robot học dựa trên hành vi. Các giáo sư hướng dẫn Tiến sĩ của Horswill là Rodney Brooks và Lynn Andrea Stein. Trong vài năm, Polly có thể hướng dẫn tham quan tầng bảy của phòng thí nghiệm AI, sử dụng lời nói được ghi sẵn để chỉ ra các mốc như văn phòng của Anita Flynn. Thuật toán Polly là một cách để điều hướng trong một không gian lộn xộn sử dụng thị giác độ phân giải rất thấp để tìm các vùng gọn gàng để tiến vào, giả định rằng các pixel ở đáy khung hình (gần robot nhất) cho thấy một ví dụ về một vùng gọn gàng. Vì điều này có thể được thực hiện 60 lần một giây, thuật toán chỉ cần phân biệt ba loại: bảo robot ở mỗi thời điểm đi thẳng, sang phải hoặc sang trái... (Từ Bài viết Wikipedia)

Để biết thêm thông tin, hãy xem bài báo của Ian Analysis of Adaptation and Environment

Trên CMUcam3, Polly trả về các histogram mà bạn có thể sử dụng để điều hướng đơn giản.

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

Dự án CC3 polly mặc định lấy một ảnh và trả về một histogram polly dưới dạng văn bản ASCII. Điều này có thể được xem trong một terminal được đặt về 115200 baud, 8N1 không có kiểm soát luồng hoặc bắt tay phần cứng. Để trực quan hóa dữ liệu, hãy thử sử dụng dự án polly-cc2-gui được mô tả bên dưới.

Trực Quan Hóa Polly với Giao Diện CMUcam2 GUI

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".