Chế Tạo một spoonBot#

SpoonBot là một robot để bàn đơn giản mà bạn có thể chế tạo với CMUcam3 của mình. Nó là một trong những robot thị giác rẻ nhất và nhỏ nhất với xử lý cục bộ mà bạn có thể chế tạo trong một buổi chiều. SpoonBot sử dụng hai servo xoay liên tục để di chuyển tiến, lùi và rẽ trái hoặc phải. Có một mini-servo bên dưới spoonBot di chuyển bánh xe thìa lên và xuống, cho spoonBot khả năng pan và tilt.

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

Linh Kiện và Công Cụ

spoonBot parts

spoonBot yêu cầu các linh kiện sau:

  • 2 servo Xoay Liên Tục (đã hack)

  • 1 micro-servo thường

  • 1 bộ pin AA

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 thìa nhựa

  • 1 đôi đũa (hoặc tương tự)

  • 2 Bánh Xe

  • 2 cần servo (nếu bánh xe cần điều chỉnh)

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 header cho bộ pin (tùy chọn)

Chúng tôi đã sử dụng các công cụ sau:

  • Súng Bắn Keo Nóng

  • Tua Vít Philips

  • Kìm cắt (để cắt đũa)

  • Mỏ Hàn (nếu bộ pin cần header)

Bước 1: Dán Hai Servo Kích Thước Đầy Đủ Lại Với Nhau

Step 1

Trong ảnh, các dây servo đã được rút ngắn. Bạn có thể làm điều này nếu muốn, nhưng cũng dễ dàng như vậy để buộc chúng lại khi bạn hoàn thành.

Bước 2: Dán các servo vào hộp pin

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

Bước 3: Gắn Cần Servo làm Kết Nối Đế Bánh Xe

Bước này có thể không cần thiết nếu bạn có bánh xe kết nối trực tiếp với các servo.

Bước 4: Dán Bánh Xe vào Cần Servo

Một lần nữa, điều này có thể không cần thiết nếu bạn có bánh xe với kết nối servo trực tiếp.

Bước 5: Dán Micro-Servo vào Đế

Bước 6: Dán Cần Micro-Servo vào Thìa Đã Cắt

Step 6

Trong bước này, bạn phải dán cần micro-servo lên thìa. Chắc chắn rằng bạn lưu ý hướng của cần servo khi kết nối với thìa. Nó cần có thể kết nối với servo với phần nhẵn của thìa hướng xuống dưới.

Đầu tiên, cố định cần servo tại chỗ với một lượng nhỏ keo. Một khi nó chắc chắn, bôi keo dồi dào và để khô tạo một kết nối chắc chắn.

Bước 7: Hiệu Chỉnh Vị Trí Micro-Servo và Gắn Thìa

Trước khi kết nối cần servo với thìa vào micro-servo, điều quan trọng là phải hiệu chỉnh vị trí servo. Điều này có thể được thực hiện bằng cách nạp firmware giả lập CMUcam2 và sau đó sử dụng chương trình CMUcam3 Frame Grabber. Bạn cũng có thể sử dụng lệnh servo SV từ một chương trình terminal. Đặt servo về hướng cực đại nhất tương ứng với việc thìa được đặt ở vị trí thấp nhất. Đối với servo của chúng tôi, đây là giá trị servo 255. Ở vị trí này, thìa không thể đẩy ngược lại vào đế của spoonBot.

Lưu ý, bạn có thể cần kết nối jumper nguồn servo ngoài nếu nó chưa được lắp đặt sẵn.

Xem hardware-power để biết thêm chi tiết về jumper nguồn servo.

Xem hardware-servo để biết thông tin về việc kết nối các servo. Dây đen nên kết nối với chân ground.

Bước 8: Dán Hai Trụ Đũa

Bước 9: Cắt Tỉa Đũa và Dán Thanh Ngang Trên Cùng

Bước 10: Gắn CMUcam3

Step 10

Dán CMUcam3 một cách dồi dào lên thanh đũa trên cùng. Chúng tôi đã dùng keo ở cả hai bên để chắc chắn rằng nó chắc chắn.

Bước 11: Kết Nối Dây Nguồn và Dây Servo

Step 11

  • Kết nối servo bánh xe bên phải (khi nhìn từ phía trước) với Cổng Servo 0.

  • Kết nối servo bánh xe bên trái với Cổng Servo 1.

  • Kết nối servo điều khiển thìa với Cổng Servo 2.

  • Xem hardware-servo để biết các số cổng servo.

Bước tiếp theo: Chạy Firmware spoonBot

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.