Các Câu Hỏi Thường Gặp#

Điều gì độc đáo ở CMUcam4?#

Theo truyền thống, cần các máy tính nhanh để chụp và xử lý các ảnh camera. Cũng cần viết phần mềm để thực hiện việc xử lý này. Vì điều này, thật khó để sử dụng thị giác làm một cảm biến trong các hệ thống đơn giản.

Hệ thống thị giác CMUcam4 sử dụng một vi điều khiển chi phí thấp nhanh để xử lý tất cả việc xử lý tốc độ cao của dữ liệu camera và chứa phần mềm để thực hiện các tác vụ thị giác đơn giản. Vì người dùng có thể chọn chỉ xuất ra thông tin cấp cao băng thông thấp từ hệ thống thị giác, như đối tượng đỏ ở vị trí X-Y, một bộ xử lý đơn giản như một vi điều khiển Arduino hoặc BASIC Stamp 2 có thể đọc dữ liệu này và điều khiển một robot nhỏ trong các tác vụ như đuổi theo một quả bóng màu. Hệ thống thị giác CMUcam4 giúp có thể bỏ qua độ phức tạp của việc giao tiếp camera và sử dụng thị giác giống như bất kỳ cảm biến nào khác (tức là sonar) thường được sử dụng trong các hệ thống robot.

Ngoài ra, với chức năng đầu ra TV mới, bạn có thể thấy những gì CMUcam4 nhìn thấy trên TV để xác minh rằng mọi thứ đang hoạt động!

Tốc độ khung hình của CMUcam4 là gì?#

Tốc độ khung hình là 30 khung hình mỗi giây. Điều này có nghĩa là CMUcam4 có thể cho bạn biết vị trí của một đối tượng 30 lần mỗi giây. Sử dụng giao thức phần mềm serial, bạn có thể làm chậm điều này nếu muốn.

Kích thước của CMUcam4 là gì?#

CMUcam4 dài khoảng 52.25 mm (khoảng 2.05 inch) từ cạnh trái của bo mạch nơi có đầu nối giắc RCA đến cạnh phải của bo mạch nơi có đầu nối thẻ microSD, rộng 53.50 mm (khoảng 2.10 inch) từ đỉnh của bo mạch nơi có các chân Arduino đến đáy của bo mạch nơi có các chân Arduino, và cao khoảng 13 mm (khoảng 0.51 inch) từ đáy của PCB đến đỉnh của giắc RCA (linh kiện cao nhất trên bo mạch).

CMUcam4 nặng bao nhiêu?#

CMUcam4 nặng khoảng 20 gram (khoảng 0.7 ounce).

CMUcam4 hỗ trợ các tốc độ baud nào?#

CMUcam4 có thể giao tiếp ở bất kỳ tốc độ baud nào được chọn thông qua giao thức phần mềm serial. Tốc độ baud mặc định sau khi CMUcam4 đặt lại là 19,200 bit mỗi giây.

Làm thế nào để nâng cấp firmware CMUcam4 của tôi?#

Vui lòng xem trang wiki firmware.

CMUcam4 có hoạt động ngoài trời không?#

CMUcam4 có một bộ lọc IR. Tùy thuộc vào việc bên ngoài sáng như thế nào, bạn có thể muốn cung cấp cho CMUcam4 một bộ lọc IR bổ sung (như một ống kính từ một cặp kính râm) cho ứng dụng ngoài trời của bạn.

Tôi có thể viết mã tùy chỉnh cho CMUcam4 không?#

Vui lòng xem trang wiki firmware.

CMUcam4 tiêu thụ bao nhiêu điện năng?#

Toàn bộ hệ thống tiêu thụ khoảng 100 milliampe.

Trường nhìn của CMUcam4 là gì?#

Khoảng 25 độ trường nhìn, tương đối hẹp.

CMUcam4 sử dụng bộ xử lý nào?#

Vui lòng xem trang wiki firmware.

CMUcam4 sử dụng camera CMOS nào?#

Vui lòng xem trang wiki firmware.

CMUcam4 có hoạt động với các camera CMOS khác không?#

Không. Hiện tại hệ thống phần cứng và phần mềm đã được thiết kế để hoạt động cụ thể với camera CMOS OV9665 của OmniVision. Hệ thống sẽ cần được thiết kế lại hoàn toàn để hoạt động với một camera khác.

Tôi có thể tìm hiểu thêm về thị giác máy tính nói chung ở đâu?#

CMUcam4 thực hiện tác vụ thị giác máy tính đơn giản mà nó được thiết kế để thực hiện trong một gói nhỏ, không đắt tiền. Tuy nhiên, vấn đề thị giác máy tính tổng quát về việc cố gắng nhận dạng các đối tượng tùy ý trong các điều kiện tùy ý vẫn là một chủ đề nghiên cứu rất tích cực và còn rất xa mới đến gần một vấn đề được giải quyết.

Nếu bạn muốn tìm hiểu thêm về thị giác máy tính, bạn có thể muốn thử các liên kết này:

Trình tự chính xác các bước được thực hiện khi bật nguồn bởi chế độ demo là gì?#

Đây là trình tự chính xác mà chế độ demo thực hiện khi bật nguồn:

  1. Đặt lại camera.

  2. Chờ 5 giây để việc tự động điều chỉnh các tham số camera ổn định.

  3. Chọn chế độ YCbCr và tắt auto gain và cân bằng trắng.

  4. Thực thi lệnh "TW" (Track Window).

Sau đó, camera sẽ bắt đầu điều khiển các servo hướng về trọng tâm của màu được phát hiện bởi lệnh "TW" (Track Window).

Trình tự chính xác các bước được thực hiện bởi lệnh "TW" (Track Window) là gì?#

Đây là trình tự chính xác các bước mà lệnh "TW" (Track Window) thực hiện:

  1. Thu nhỏ cửa sổ xuống 1/4 kích thước (theo mỗi chiều) của cửa sổ hiện tại thành một cửa sổ mới được căn giữa tại tâm của cửa sổ hiện tại.

  2. Lấy tất cả các giá trị trung bình của các kênh.

  3. Khôi phục cửa sổ về kích thước ảnh đầy đủ.

  4. Đặt giá trị max và min cho mỗi kênh màu bằng giá trị trung bình của kênh đó +/- ngưỡng do người dùng cung cấp cho mỗi kênh.

Sau đó, camera sẽ bắt đầu truyền các gói tin Loại F, S, và/hoặc T.