CMUcam2

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CMUcam2 具有以下功能：

• 以最高每秒 50 帧跟踪用户定义的颜色斑块（帧率取决于分辨率和窗口大小设置）

• 以每秒 26 帧使用帧差分跟踪运动

• 查找任何跟踪数据的质心

• 收集平均颜色和方差数据

• 收集每个颜色通道的 28 区间直方图

• 处理水平边缘滤波图像

• 传输图像中被跟踪像素的实时二值位图

• 任意图像窗口化

• 图像降采样

• 调整相机的图像属性

• 转储一幅原始图像（单通道或多通道）

• 最高 176 x 255 分辨率

• 支持的波特率：115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200

• 控制 5 个舵机输出

• 基于单个相机总线的从属并行图像处理模式

• 自动使用舵机进行双轴颜色跟踪

• 黑白模拟视频输出（NTSC 或 PAL，取决于所使用的相机模块）

• 灵活的输出数据包定制

• 掉电模式

• 对缓冲图像进行多遍图像处理

• 可与较新的 OV7620 相机模块配合使用

• 向后兼容 OV6620 相机模块

致谢

本项目得到了 NASA Ames 智能系统计划和 机器人研究所（成立于 1979 年，旨在开展机器人技术的基础和应用研究）的慷慨支持，机器人研究所是 卡内基梅隆大学 的 计算机科学学院 的一部分。