Polly

Polly 是一个由 Ian Horswill 在麻省理工学院人工智能实验室为其博士学位创建的机器人，发表于 1993 年。它是第一个使用计算机视觉进行导航、以类似动物的速度（每秒 1 米）移动的移动机器人。它是基于行为的机器人学的一个例子。Horswill 的博士导师是 Rodney Brooks 和 Lynn Andrea Stein。在几年时间里，Polly 能够参观人工智能实验室的七楼，使用预录的语音指出诸如 Anita Flynn 办公室之类的地标。Polly 算法是一种在杂乱空间中导航的方法，它使用非常低分辨率的视觉来寻找可以向前移动的无杂物区域，假设帧底部（离机器人最近）的像素显示的是无杂物区域的一个样本。由于这可以每秒完成 60 次，该算法只需要区分三个类别：在每个瞬间告诉机器人直行、向右或向左……（摘自维基百科文章）

有关更多信息，请查看 Ian 的论文 Analysis of Adaptation and Environment

在 CMUcam3 上，Polly 返回可用于简单导航的直方图。

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

默认的 CC3 polly 项目获取一幅图像，并以 ASCII 文本形式返回 polly 直方图。这可以在设置为 115200 波特、8N1、无流控制或硬件握手的终端中查看。要可视化数据，请尝试使用下面描述的 polly-cc2-gui 项目。

使用 CMUcam2 GUI 可视化 Polly

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".