构建一个 spoonBot#

SpoonBot 是一个可以用您的 CMUcam3 构建的简单桌面机器人。它是您可以在一个下午内构建的、带有本地处理能力的最便宜、最小的基于视觉的机器人之一。SpoonBot 使用两个连续旋转舵机来前进、后退和左右转弯。spoonBot 下方有一个微型舵机，可以上下移动勺子脚轮，赋予 spoonBot 水平和垂直转动的能力。

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

零件和工具

spoonBot parts

spoonBot 需要以下零件：

  • 2 个连续旋转（改装）舵机

  • 1 个普通微型舵机

  • 1 个 AA 电池组

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 个塑料勺子

  • 1 双筷子（或类似物）

  • 2 个轮子

  • 2 个舵机臂（如果轮子需要适配）

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 个电池组排针（可选）

我们使用了以下工具：

  • 热熔胶枪

  • 十字螺丝刀

  • 剪钳（用于剪切筷子）

  • 烙铁（如果电池组需要排针）

步骤 1：将两个全尺寸舵机粘在一起

Step 1

在图片中，舵机线已被缩短。如果您愿意，可以这样做，但完成后将它们捆起来也同样容易。

步骤 2：将舵机粘到电池盒上

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

步骤 3：安装舵机臂作为轮子底座连接

如果您的轮子直接连接到舵机，则可能不需要此步骤。

步骤 4：将轮子粘到舵机臂上

同样，如果您的轮子具有直接的舵机连接，则可能不需要此步骤。

步骤 5：将微型舵机粘到底座上

步骤 6：将微型舵机臂粘到切好的勺子上

Step 6

在此步骤中，您必须将微型舵机臂粘到勺子上。确保在连接到勺子时注意舵机臂的方向。它需要能够在勺子光滑面朝下的情况下连接到舵机。

首先，用少量胶水将舵机臂固定到位。一旦固定牢固，大量涂抹胶水并让其干燥，形成牢固的连接。

步骤 7：校准微型舵机位置并安装勺子

在将带勺子的舵机臂连接到微型舵机之前，务必校准舵机位置。这可以通过加载 CMUcam2 仿真固件，然后使用 CMUcam3 帧抓取器程序来完成。您也可以从终端程序使用 SV 舵机命令。将舵机设置到对应于勺子处于最低位置的最极端方向。对于我们的舵机，这是舵机值 255。在此位置，勺子不应能够向后推压 spoonBot 的底座。

请注意，如果外部舵机电源跳线尚未安装，您可能需要连接它。

有关舵机电源跳线的更多详细信息，请参阅 hardware-power。

有关连接舵机的信息，请参阅 hardware-servo。黑线应连接到接地引脚。

步骤 8：粘贴两根筷子支柱

步骤 9：修剪筷子并粘上顶部横杆

步骤 10：安装 CMUcam3

Step 10

大量涂抹胶水将 CMUcam3 粘到顶部的筷子横杆上。我们在两侧都使用了胶水以确保牢固。

步骤 11：连接电源和舵机线

Step 11

  • 将右轮舵机（从正面看）连接到舵机端口 0。

  • 将左轮舵机连接到舵机端口 1。

  • 将勺子驱动舵机连接到舵机端口 2。

  • 有关舵机端口编号，请参阅 hardware-servo。

下一步：运行 spoonBot 固件

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.