Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

摘要

自主车辆是一种能够通过各种传感器返回的反馈独立于人类控制而运行的车辆。这些车辆通常用于减少因人类参与而产生的问题、风险和成本。本项目的目标是设计并编程一个车队，其中自主车辆跟随一辆人类控制的领头车。为了开发这个车辆系统，必须使用多个传感器来保持车队的整体协调。系统中的车辆使用标准的无线电遥控汽车，并配备了 Arduino 微控制器、用于颜色跟踪的 CMUcam4 相机以及 Parallax Ping))) 超声波传感器。车辆上还安装了舵机，以便相机和 ping 能够根据领头车转动。使用这些传感器，车辆之间的距离用于确定电机速度，而来自 CMUcam4 的输入使车辆在前车转弯时能够跟随。这些传感器持续返回数据，使后面的汽车能够适应系统中的任何变化。

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