Wiki#

CMUcam4 A CMUcam4 B CMUcam4 Arduino Shield B CMUcam4 Arduino Shield A

酷炫视频#

CMU Mechatronics 2012: Team Fun

Demo Mode Object Tracking

CMUcam4 Video

CMUcam4 Object Tracking (watch on YouTube)

CMUcam4 Skin Tracking (watch on YouTube)

酷炫项目#

典型用途#

CMUcam4 可用于跟踪颜色或收集基本图像统计信息。当存在对比强烈且鲜艳的颜色时，可以获得最佳性能。例如，它可以轻松跟踪白色背景上的红球，但在变化的光线下很难区分不同深浅的棕色。跟踪彩色物体可用于定位地标、循线或追逐移动的信标。使用颜色统计，CMUcam4 可以监控场景、检测特定颜色或进行原始的运动检测。如果 CMUcam4 检测到剧烈的颜色变化，那么场景中很可能发生了变化。使用"行模式"，CMUcam4 可以生成彩色物体的低分辨率二值图像。这可用于进行更复杂的图像处理，包括带分支检测的循线，甚至简单的形状识别。这些更高级的操作需要自定义算法来对从 CMUcam4 发送的二值图像进行后处理。与普通数码相机的情况一样，这种类型的处理可能需要一台计算机或至少一个快速的微控制器。

典型配置#

CMUcam4 最常见的配置是通过标准 TTL 串行端口与主处理器通信。这个"主处理器"可以是计算机（通过 USB 或 RS232）、Arduino、Basic Stamp、PIC 或类似的微控制器。CMUcam4 足够小，可以为那些负担不起标准的基于计算机的视觉系统的尺寸或功耗的嵌入式系统添加简单的视觉。它的通信协议设计为可以适应即使是最慢的处理器。CMUcam4 支持各种波特率以适应较慢的处理器。对于更慢的处理器，CMUcam4 可以在"轮询模式"下运行。在此模式下，主处理器可以只向 CMUcam4 请求单个数据包。这使较慢的处理器能够更容易地与数据保持同步。还可以使用"延迟模式"命令在各个串行数据字符之间添加延迟。由于通信延迟，轮询模式和延迟模式都会降低一秒钟内可以处理的总帧数。