CMUcam2 模擬#

CMUcam2 具有以下功能：

  • 以最高每秒 50 個畫格追蹤使用者定義的色塊（畫格率取決於解析度與視窗大小設定）

  • 以每秒 26 個畫格使用畫格差異運算追蹤動作

  • 找出任何追蹤資料的形心

  • 收集平均色彩與變異資料

  • 收集每個色彩通道的 28 區間直方圖

  • 處理水平邊緣濾波影像（不支援）

  • 傳輸影像中被追蹤像素的即時二值點陣圖

  • 任意影像視窗化

  • 影像降取樣

  • 調整相機的影像屬性

  • 傾印一張原始影像（單一或多個通道）

  • 最高可達 176 x 255 解析度

  • 支援的鮑率為：115,200 57,600 38,400 19,200 9,600 4,800 2,400 1,200 BPS

  • 控制 5 個伺服輸出

  • 從單一相機匯流排分接出的從屬平行影像處理模式（不支援）

  • 自動使用伺服機進行雙軸色彩追蹤

  • 黑白類比視訊輸出（PAL 或 NTSC，取決於所使用的相機模組）

  • 彈性的輸出封包自訂

  • 關機模式

  • 對緩衝影像進行多重遍歷影像處理

預先編譯的 CMUcam2 模擬映像檔#

Compiled Firmware Image

CMUcam2 模擬與實際的 CMUcam2 之間有幾項差異。以下是所有 CMUcam2 功能的清單，不支援的功能會被劃掉。許多被劃掉的功能將在不久的將來獲得支援。

BM 緩衝模式
CR 相機暫存器
CP 相機電源
DC 差異通道
DS 降取樣
FD 畫格差分
FS 畫格串流（於 r553 新增）
GB 取得按鈕
GH 取得直方圖
GI 取得 Aux IO 輸入
GM 取得平均值
GS 取得伺服位置
GT 取得追蹤參數
GV 取得版本
GW 取得視窗
HC 直方圖設定
HD 高解析度差分
HR 高解析度模式
HT 設定直方圖追蹤（不支援）
L0 LED 控制
LF 載入畫格以進行差分
LM 列模式
MD 遮罩差分（不支援）
NF 雜訊濾波器
OM 輸出封包遮罩
PD 像素差分（不支援）
PF 封包篩選器
PM 輪詢模式
RF 將畫格讀入緩衝區
RM 原始模式
RS 重設
SF 傳送畫格
SM 伺服遮罩
SO 伺服輸出
SP 伺服參數
ST 設定追蹤指令
SV 伺服位置
TC 追蹤色彩
TI 追蹤反向
TW 追蹤視窗
UD 上傳差異緩衝區（不支援）
VW 虛擬視窗

以下指令在不久的將來將不再支援：

CT 設定相機類型
DM 延遲模式
L1 LED 控制（請改看 SO）
PS 封包跳過
SD 深度睡眠
SL 睡眠指令

CMUcam2 模擬差異#

  • 伺服輸入範圍

    • 伺服現在為 0-255 的 8 位元值

  • 跳線

    • 由於 CMUcam3 上缺少跳線，鮑率與伺服方向的變更需要在編譯時進行 - 這些是由 cmucam.c 原始碼頂部的 #defines 所控制

  • 設定輸入 (SI pin ) 指令

    • 將 pin 設定為輸入

  • 軟體色彩空間 (CS value ) 指令

    • CS 0 將色彩空間設定為硬體預設值（RGB 或 YCrCb）

    • CS 1 執行軟體轉換至 HSV 色彩空間

      • 轉換假設硬體已設定為 RGB 才能得到正確結果

      • HSV 空間是一個整數空間，其中所有值都縮放在 16 與 240 之間

    • 注意：這僅在 r504 及更高版本中可用

  • 設定輸出可控制藍色與橘色 LED

    • 伺服 2 和 3 將停止運作

    • SO 2 1 -> Blue on

    • SO 2 0 -> Blue off

    • SO 3 1 -> Orange on

    • SO 3 0 -> Orange off

  • 無從屬模式

    • 這是可能的，但我們目前不支援它

  • 輸出遮罩 (OM)

    • 僅支援 T 與 S 封包（類型 0 與 1）

  • 列模式 (LM)

    • 僅支援追蹤色彩模式（LM 0 1）

    • 於 r523 新增的追蹤色彩統計功能（LM 0 2）

  • 傳送 JPEG (SJ)

    • 傳送一個 jpeg 壓縮的畫格，包含標頭及全部內容

  • 示範模式

    • 由於按住程式設計按鈕會使 CMUcam3 進入程式設計模式，您需要在啟動後半秒按下按鈕才能進入示範模式

  • 高解析度畫格差分

    • 這現在的運作方式與低解析度畫格差異運算相同，只是解析度更高