Polly

Polly 是由 Ian Horswill 在麻省理工學院人工智慧實驗室為其博士學位所打造的機器人，發表於 1993 年。它是第一台使用電腦視覺進行導航、以類似動物速度（每秒 1 公尺）移動的行動機器人。它是行為型機器人學的一個範例。Horswill 的博士指導教授是 Rodney Brooks 與 Lynn Andrea Stein。有幾年的時間，Polly 能夠導覽人工智慧實驗室的七樓，使用預錄的語音來指出諸如 Anita Flynn 辦公室之類的地標。Polly 演算法是一種在雜亂空間中導航的方法，它使用極低解析度的視覺來尋找可供前進的無雜亂區域，並假設畫格底部的像素（最接近機器人的部分）呈現的是一個無雜亂區域的範例。由於這可以每秒進行 60 次，此演算法只需要區分三種類別：在每一瞬間告訴機器人要直行、往右或往左……（摘自維基百科文章）

如需更多資訊，請查看 Ian 的論文 Analysis of Adaptation and Environment

在 CMUcam3 上，Polly 會回傳可供您用於簡單導航的直方圖。

The algorithm is under the assumption that the area in front of the camera's view is mostly the same texture. This can be used for simple visual based obstacle avoidance or even navigation. Try making a robot that drives towards the largest peaks in the histogram.

預設的 CC3 polly 專案會取得一張影像並以 ASCII 文字回傳一個 polly 直方圖。這可以在設定為 115200 鮑、8N1、無流量控制或硬體交握的終端機中檢視。若要將資料視覺化，請試著使用下方所述的 polly-cc2-gui 專案。

使用 CMUcam2 GUI 視覺化 Polly

The polly-cc2-gui project provides a version of polly that works with the CMUcam2 GUI. This implements the few commands required for the GUI to detect the camera and allow you to call the get histogram command. Only Get Histogram is implemented, so other CMUcam2 functions will not work correctly. To visualize polly, start up the CMUcam2 GUI and then go to the histogram tab and press "Get Histogram".