打造 spoonBot#

SpoonBot 是一款簡單的桌面機器人，您可以用您的 CMUcam3 打造它。它是您能在一個下午內打造出來、具有本地端處理能力且以視覺為基礎的機器人中最便宜、最小巧的一款。SpoonBot 使用兩個連續旋轉伺服機來前進、後退以及左右轉。spoonBot 底下有一個微型伺服機，可上下移動湯匙腳輪，賦予 spoonBot 平移與傾斜的能力。

This page shows how to assemble your own spoonBot. Once you have spoonBot built, go to spoonBot-demo to setup the software.

零件與工具

spoonBot parts

spoonBot 需要以下零件：

  • 2 個連續旋轉（改裝）伺服機

  • 1 個一般微型伺服機

  • 1 個 AA 電池組

    • One option includes a header for easy power connection

    • Another option includes a power switch (but no header)

  • 1 支塑膠湯匙

  • 1 雙筷子（或類似物）

  • 2 個輪子

  • 2 個伺服搖臂（若輪子需要轉接）

  • 2 crimp terminals for battery pack (optional)

  • 1 個電池組用排針（選用）

我們使用了以下工具：

  • 熱熔膠槍

  • 十字螺絲起子

  • 剪鉗（用於裁切筷子）

  • 烙鐵（若電池組需要排針）

步驟 1：將兩個全尺寸伺服機黏合在一起

Step 1

在圖片中，伺服線已被縮短。如果您願意可以這麼做，但在完成後將它們綁起來也一樣容易。

步驟 2：將伺服機黏至電池盒

Mount the servos to the battery case such that the AA batteries face up.

步驟 3：安裝伺服搖臂作為輪座連接

如果您有直接連接至伺服機的輪子，可能就不需要這個步驟。

步驟 4：將輪子黏至伺服搖臂

同樣地，如果您的輪子具有直接的伺服連接，這可能就不需要。

步驟 5：將微型伺服機黏至底座

步驟 6：將微型伺服搖臂黏至切割過的湯匙

Step 6

在此步驟中，您必須將微型伺服搖臂黏到湯匙上。請務必注意伺服搖臂連接到湯匙時的方向。這需要能夠在湯匙平滑面朝下的情況下連接至伺服機。

首先，用少量膠水將搖臂暫時固定到位。一旦固定好，大量塗上膠水並讓其乾燥，形成牢固的連接。

步驟 7：校準微型伺服機位置並安裝湯匙

在將裝有湯匙的伺服搖臂連接至微型伺服機之前，校準伺服位置很重要。這可以透過載入 CMUcam2 模擬韌體，然後使用 CMUcam3 Frame Grabber 程式來完成。您也可以從終端機程式使用 SV 伺服指令。將伺服機設定至最極端的方向，該方向對應於湯匙被置於最低位置。以我們的伺服機而言，此值為伺服值 255。在此位置下，湯匙應該不可能向後推抵 spoonBot 的底座。

請注意，如果外部伺服電源跳線尚未安裝，您可能需要連接它。

如需伺服電源跳線的更多詳細資訊，請參閱 hardware-power。

如需連接伺服機的相關資訊，請參閱 hardware-servo。黑線應連接至接地腳。

步驟 8：黏合兩根筷子支柱

步驟 9：修剪筷子並黏上頂部橫桿

步驟 10：安裝 CMUcam3

Step 10

大量塗上膠水，將 CMUcam3 黏到頂部的筷子橫桿上。我們在兩面都上了膠，以確保它牢固。

步驟 11：連接電源與伺服線

Step 11

  • 將右輪伺服機（從前方看）連接至伺服埠 0。

  • 將左輪伺服機連接至伺服埠 1。

  • 將湯匙致動伺服機連接至伺服埠 2。

  • 如需伺服埠編號，請參閱 hardware-servo。

下一步：執行 spoonBot 韌體

Note: Unless your battery pack has an off switch, remember to unplug spoonBot when it is off. The servos will slowly drain the battery otherwise.