Autonomous Vehicle Control

Article by Haim Baruh, Joshua Metersky, Richard Quan, and David Wu.

摘要

自主車輛是指能夠透過各種感測器所回傳的回饋，獨立於人為控制之外運作的車輛。這些車輛常用於減少人為參與所產生的問題、風險與成本。本專案的目標是設計並編寫一個車隊，讓自主車輛跟隨一台由人操控的前導車。為了開發此車輛系統，必須使用多個感測器來維持車隊的整體。系統中的車輛採用標準的無線電遙控車，並配備了 Arduino 微控制器、用於色彩追蹤的 CMUcam4 相機，以及 Parallax Ping))) 超音波感測器。車輛上也裝設了伺服機，以便讓相機與 ping 能夠依據前導車轉向。利用這些感測器，車輛之間的距離被用來決定馬達速度，而來自 CMUcam4 的輸入則讓車輛在前方車輛轉彎時能夠跟隨它們。這些感測器持續回傳資料，使後方的車輛能夠因應系統中的任何變化進行調整。

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