CMUcam4 圖形使用者介面#

CMUcam4GUI 是什麼#

Viewing tab Tracking tab Options tab Disk tab

CMUcam4GUI 是一個實用的工具，讓使用 CMUcam4 變得更輕鬆。CMUcam4GUI 讓您能夠用您的 CMUcam4 拍攝圖片並在電腦上檢視它們，並利用這些圖片來計算您希望 CMUcam4 追蹤的圖片中彩色物體的色彩追蹤界限。使用 CMUcam4GUI，您可以快速地在某個照明場景下確定物體的色彩追蹤界限，並拓寬色彩追蹤界限以支援在光線變化的場景下追蹤該物體。CMUcam4GUI 也讓您無須電視即可即時看到 CMUcam4 正在追蹤的內容，方法是以圖形化方式顯示 CMUcam4 所傳送的追蹤、平均值、直方圖及畫格封包的內容。此外，CMUcam4GUI 讓您能夠即時把玩所有 CMUcam4 的選項，例如控制平移與傾斜伺服機、色彩追蹤選項以及低階相機控制。最後，CMUcam4GUI 讓您能夠透過 CMUcam4 遠端管理連接於 CMUcam4 的安全數位卡。

Windows 設定#

請依照下列步驟為 Windows 設定 CMUcam4GUI：

  1. 下載 CMUcam4GUI.zip 檔案

  2. 將它解壓縮並取出內容

  3. 執行 CMUcam4GUI.exe 檔案

Linux 設定#

請依照下列步驟為 Linux 設定 CMUcam4GUI：

  1. 將您的使用者名稱加入 dialout 群組

sudo adduser username dialout

  1. 現在輸入以下內容進行驗證

groups username

  1. 現在登出，然後重新登入

  2. 下載 CMUcam4GUI.zip 檔案

  3. 將它解壓縮並取出內容

  4. 執行 CMUcam4GUI.sh 檔案

Macintosh 設定#

請依照下列步驟為 Macintosh 設定 CMUcam4GUI：

  1. 為 Mac 安裝 Qt 1.2.1 SDK（Desktop 4.8.1）

  2. 下載 CMUcam4GUI 原始碼

  3. 使用 QtCreator 開啟 CMUcam4GUI.pro 檔案，並從除錯模式切換至發行模式

  4. 開啟 CMUcom4.h 檔案，並將 #define CMUCOM4_FAST_BAUD_RATE 從 230400 變更為 115200（Mac 無法處理 230400 BPS 的鮑率）

  5. 按一下執行

問題：為什麼你沒有預先建置的 MAC 應用程式？

回答：Kwabena，CMUcam4 的開發者，沒有 MAC…

CMUcam4GUI 手冊#

The CMUcam4GUI is very intuitive and implements all the same functionality in the CMUcam4 Arduino Interface Library. This manual only exists to give an overview of the CMUcam4GUI and you should read the CMUcam4 Command List User Manual if you need more information about CMUcam4 commands. If you encounter errors trying to connect to the CMUcam4, unplug your USB to serial device from your computer and plug it back in again. Also, make sure your serial converter can handle 19200 BPS, 115200 BPS, and 230400 BPS. If you are using a FTDI chip based converter then you should be fine.

功能表列與工具列指令

工具列命令

  • 開始/重設 - 連線至 CMUcam4

  • 結束 - 中斷與 CMUcam4 的連線

  • 淺度睡眠 - 讓 CMUcam4 進入極低功耗狀態

  • 深度睡眠 - 讓 CMUcam4 進入超低功耗狀態

  • 傳送畫格 - 擷取彩色影像並將其顯示於檢視視窗中

  • 傳送點陣圖 - 擷取二值影像並將其顯示於檢視視窗中

    • 這是 CMUcam4 正在追蹤的任何內容的 80x60 二值影像——CMUcam4 必須正在追蹤某物，這才有用

  • 傾印畫格 - 擷取彩色影像並將其儲存至 SD 卡

  • 傾印點陣圖 - 擷取二值影像並將其儲存至 SD 卡

    • 這是 CMUcam4 正在追蹤的任何內容的 80x60 二值影像——CMUcam4 必須正在追蹤某物，這才有用

功能表列指令

  • 儲存畫格 - 將檢視視窗中的彩色影像儲存至檔案

  • 儲存點陣圖 - 將檢視視窗中的二值影像儲存至檔案

    • 這是 CMUcam4 正在追蹤的任何內容的 80x60 二值影像——CMUcam4 必須正在追蹤某物，這才有用

  • 清除畫格 - 清除檢視視窗中的彩色影像

  • 清除點陣圖 - 清除檢視視窗中的二值影像

    • 這是 CMUcam4 正在追蹤的任何內容的 80x60 二值影像——CMUcam4 必須正在追蹤某物，這才有用

  • 開啟 - 開啟一張彩色影像以搭配追蹤選取功能使用

  • 離開 - 離開應用程式

檢視頁籤

Viewing tab

  • 傳送畫格控制 - 為工具列中的傳送畫格按鈕選擇水平與垂直解析度

    • 在 send frame 命令執行期間，您不能移動您正在拍攝的對象

    • 如果影像品質看起來不佳，請關閉自動增益與自動白平衡，並確保 CMUcam4 正對著一個有照明的物體

    • 使用較小的解析度以更快地擷取影像——例如 160x120

  • 傾印畫格控制 - 為工具列中的傾印畫格按鈕選擇水平與垂直解析度

    • 在 dump frame 命令執行期間，您不能移動您正在拍攝的對象

    • 如果影像品質看起來不佳，請關閉自動增益與自動白平衡，並確保 CMUcam4 正對著一個有照明的物體

    • 使用較小的解析度以更快地擷取影像——例如 160x120

  • 不透明度控制 - 選擇傳送畫格與傳送點陣圖的不透明度 - 介於 1.00（代表 100%）與 0.00（代表 0%）之間

  • 追蹤控制 - 在檢視視窗中選擇要追蹤的色彩區塊

    • 選取矩形應僅框住您想追蹤的色塊內部的像素

    • 選取色彩區塊後，按一下追蹤色彩按鈕，以計算要追蹤該色彩區塊的色彩範圍

      • 此演算法的運作方式是計算選取矩形內部紅、綠、藍色彩通道的平均值與標準差

      • 信賴區間水準係數選擇要為紅、綠、藍色彩通道的平均值加減多少標準差——從 0（代表 +/- (stdev * 1)）到 99（代表 +/- (stdev * 10)）

追蹤頁籤

Tracking tab

在選項面板中啟用 Line 模式，以查看藍色的被追蹤像素。

選項頁籤

Options tab

磁碟頁籤

Disk tab

  • 磁碟資訊 - 取得磁碟幾何結構的相關資訊

  • 磁碟空間 - 取得磁碟空間的相關資訊

  • 磁碟控制 - 卸載/格式化磁碟

    • 注意：在關閉圖形使用者介面之前，您應該在使用任何 SD 卡相關指令後卸載磁碟

    • 注意：按一下格式化磁碟按鈕將立即格式化磁碟

  • 新增檔案 - 建立含有一些文字的新檔案，或將一些文字附加至檔案

  • 新增資料夾 - 建立新資料夾

  • 檔案總管 - 從您的電腦與 SD 卡上的檔案/資料夾互動

    • 按一下重新整理以列出目前目錄的內容

    • 透過點擊屬性核取方塊來變更檔案或資料夾的屬性

      • 按兩下資料夾以進入它

      • 按兩下檔案以開啟它

        • 請勿嘗試開啟大於約 10 KB 的檔案（除非您想永遠等下去），因為檔案傳輸非常慢，大約只有 4 KB/s

        • 您可以透過用新路徑重新命名檔案與資料夾來移動它們，例如將 txt.txt 重新命名為 ../txt.txt

如何界定色彩範圍#

  • 前往選項

  • 開啟 YUV

  • 等待 5 秒

  • 關閉自動增益與自動白平衡

  • 選擇傳送畫格水平解析度並將其設為 160

  • 選擇傳送畫格垂直解析度並將其設為 120

  • 將 CMUcam4 對準您想追蹤的物體，然後在不移動 CMUcam4 或物體、且兩者都不得移動的情況下，按一下傳送畫格

  • 等到畫格傳送至 GUI 為止，請勿移動物體

  • 選擇物體的色彩區域（不包含該區域以外的任何部分）

  • 按一下追蹤選取

  • 以 50 作為預設值並按一下確定

  • 如果只有該物體被畫上藍色，請再次按一下追蹤選取，並將 50 設為 60

  • 重複上述步驟，直到您將追蹤選取值推到盡可能高，當它為 99 時即可停止。如果您開始界定到不想要的東西，那麼您也完成了。

  • 接著前往 options……將 green 最小值設為 0、green 最大值設為 255（這會將 Ymin 設為 0、Ymax 設為 255）。如果您開始框住不想要的東西，就試著使用較不寬鬆的界限，直到您剛好只框住您想要的物體為止。您可以透過按一下 sendBitmap 按鈕來重新整理所框住的內容。

  • 然後……接著您應該就會有六個追蹤選項……此外，如果您願意，也可以手動放寬 (V/紅) 與 (U/藍) 的範圍。這將有助於讓系統在不同光照條件等情況下更為穩健。

若要查看 CMUcam4 所看到的內容……

  • 開啟 line mode（options 中有一個核取方塊）

  • 接著前往 viewing 並按一下 track color。

CMUcam4GUI 原始碼#

按一下 這裡 以下載 CMUcam4GUI 的原始碼。

您需要 Qt 1.2.1 SDK（Desktop 4.8.1）才能編譯這段程式碼。