pid --- 比例-積分-微分控制器

pid 模組提供一個簡單的比例-積分-微分（PID）控制器類別，具備微分低通濾波與積分器飽和箝制功能。

範例：：

from pid import PID

pid1 = PID(p=0.07, i=0, imax=90)
while True:
    error = 50  # error should be calculated as: target - measure
    output = pid1.get_pid(error, 1)
    # control value with output

class PID

class pid.PID(p: float = 0, i: float = 0, d: float = 0, imax: float = 0)

建構一個 PID 控制器。

• p 為比例增益（Kp）。

• i 為積分增益（Ki）。

• d 為微分增益（Kd）。

• imax 為積分項被箝制的絕對最大值（抗飽和限制）。積分器輸出被限制在 [-abs(imax), +abs(imax)] 範圍內。

微分項會經過一個固定的一階低通濾波器處理，截止頻率為 20 Hz。

get_pid(error: float, scaler: float) → float

針對給定的 error 計算並回傳 PID 控制器的輸出。

• error 為目前的誤差（通常為 target - measurement）。

• scaler 為一個乘法縮放因子，套用於比例項與微分項之和，以及積分器增量。

連續呼叫之間的時間差會在內部使用 time.ticks_ms() 測量。若兩次呼叫之間經過超過 1000 ms（或是第一次呼叫），則積分器會透過 PID.reset_I() 重設，且該步的時間差會被視為零。

以 float 形式回傳 PID 輸出。

reset_I() → None

重設積分器狀態。將累積的積分項清為零，並清除快取的微分值（設為 NaN），使得下一次呼叫 PID.get_pid() 時重新初始化微分濾波器。