clase Counter – contador de pulsos

La clase Counter envuelve el bloque de hardware QENC (codificador de cuadratura / contador) del i.MX RT configurado como un contador de pulsos de una sola entrada. Cada flanco de subida en el pin de origen incrementa (o decrementa) un contador de posición por hardware; se pueden adjuntar funciones de retorno (callbacks) de software a los eventos ROLL_OVER / ROLL_UNDER / RESET / INDEX / MATCH.

Disponible únicamente en la OpenMV Cam RT1062 (puerto mimxrt). En las OpenMV cams basadas en STM32, utilice pyb.Timer configurado para captura de entrada en su lugar. No está expuesto en la OpenMV Cam AE3 (puerto alif).

Ejemplo de uso:

from machine import Pin, Counter

counter = Counter(0, Pin("P0", Pin.IN))
counter.value(0)
# ... wait some time ...
print("pulses:", counter.value())

Constructores

class machine.Counter(id: int, src: Pin | None = None, *, direction: int | Pin = UP, filter_ns: int = 0, max: int | None = None, min: int = 0, reset: Pin | None = None, match: int | None = None, match_pin: Pin | None = None)

Construye (u obtiene el singleton para) el bloque contador QENC identificado por id. La RT1062 tiene varios bloques QENC (id selecciona uno); los mismos argumentos también son aceptados por init() para reconfigurar una instancia existente.

src – el pin de entrada cuyos flancos de subida se cuentan.

direction (solo por palabra clave) – ya sea UP / DOWN para establecer una dirección fija, o un Pin cuyo nivel lógico selecciona la dirección en tiempo de ejecución (bajo = contar hacia arriba, alto = contar hacia abajo).

filter_ns (solo por palabra clave) – tiempo mínimo de estabilidad de la entrada en nanosegundos para que un pulso se cuente. El controlador utiliza el filtro de hardware más largo que sea menor o igual a este valor. 0 (el valor predeterminado) deshabilita el filtrado.

max / min (solo por palabra clave) – rango de módulo del contador de posición. Cuando el contador supera max da la vuelta a min y el contador de ciclos se incrementa (se decrementa al contar hacia abajo). Pasar tanto max como min como 0 deshabilita el rango.

reset (solo por palabra clave) – un Pin cuyo flanco de subida recarga el contador de posición al valor inicial (sin cambiar el contador de ciclos).

match (solo por palabra clave) – valor del contador en el que se dispara una interrupción IRQ_MATCH. Pase None para deshabilitarla.

match_pin (solo por palabra clave) – un Pin que se pone en alto mientras el contador de posición es igual a match y en bajo en caso contrario.

Métodos

init(src: Pin | None = None, *, direction: int | Pin = UP, filter_ns: int = 0, max: int | None = None, min: int = 0, reset: Pin | None = None, match: int | None = None, match_pin: Pin | None = None) → None

Reinicializa el contador con los parámetros dados y restablece sus contadores de posición y de ciclos. Acepta los mismos argumentos por palabra clave que el constructor.

deinit() → None

Detiene el contador, deshabilita cualquier interrupción pendiente y libera los recursos de hardware QENC. Un reinicio por software desinicializa automáticamente todas las instancias de Counter.

value() → int
value(value: int, /) → int

Obtiene o establece el contador de posición con signo.

Sin argumento, devuelve el conteo actual.

Con un único argumento value, establece de forma atómica el contador de posición a value y devuelve el conteo anterior. El uso habitual counter.value(0) restablece el contador al inicio de una ventana de medición.

cycles() → int
cycles(value: int, /) → int

Obtiene o establece el contador de ciclos, un entero con signo de 16 bits que registra cuántas veces el contador de posición ha superado max / min.

Sin argumento, devuelve el conteo de ciclos actual.

Con un único argumento value, establece el contador de ciclos a value (sin tocar el contador de posición) y devuelve el conteo anterior.

irq(handler: Callable[[Counter], None] | None = None, trigger: int = 0, hard: bool = False) → None

Registra una función de retorno (callback) que se invocará cuando se dispare uno de los eventos QENC admitidos. El manejador recibe el objeto Counter como su único argumento; el evento específico se puede identificar dentro del manejador mediante irq.flags().

trigger es una máscara de bits de una o más constantes IRQ_*:

  • IRQ_RESET – el pin reset se activó.

  • IRQ_INDEX – una transición en la línea index.

  • IRQ_MATCH – el contador de posición alcanzó match. La coincidencia se deshabilita automáticamente tras dispararse y debe rearmarse reinstalando la IRQ.

  • IRQ_ROLL_OVER – el contador de posición dio la vuelta de max a min.

  • IRQ_ROLL_UNDER – el contador de posición dio la vuelta de min a max.

hard=True registra un manejador de interrupción duro (menor latencia, pero el manejador no debe asignar memoria). El valor predeterminado es una función de retorno (callback) programada. Pase handler=None para deshabilitar la interrupción.

Constantes

UP: int

Pase a direction para contar los flancos de subida como positivos.

DOWN: int

Pase a direction para contar los flancos de subida como negativos.

IRQ_RESET: int

Indicador de disparo de irq() para el evento del pin reset.

IRQ_INDEX: int

Indicador de disparo de irq() para el evento de la entrada de índice.

IRQ_MATCH: int

Indicador de disparo de irq() para el evento de coincidencia de posición.

IRQ_ROLL_OVER: int

Indicador de disparo de irq() para un desbordamiento superior del contador (max -> min).

IRQ_ROLL_UNDER: int

Indicador de disparo de irq() para un desbordamiento inferior del contador (min -> max).