`bno055` — BNO055 IMU -ajuri¶

Tämä moduuli tarjoaa ajurin Boschin BNO055 9-akseliselle absoluuttisen suunnan sensorille I2C-väylän kautta. BNO055 fuusioi kiihtyvyysanturin, magnetometrin ja gyroskoopin datan sirulla ja tarjoaa raakojen sensorikanavien lisäksi kvaternio-, Euler-kulma-, lineaarikiihtyvyys- ja painovoimalähdöt.

Esimerkkikäyttö:

import time
from machine import I2C
import bno055

bus = I2C(1)
imu = bno055.BNO055(bus)

while True:
    print(imu.euler())
    time.sleep_ms(100)

Luokat¶

class bno055.BNO055(bus: machine.I2C, address: int = 0x28, mode: int = NDOF_MODE, axis: bytes = AXIS_P4)¶

Luo BNO055-ajuriolio.

bus on määritetty machine.I2C -väyläolio, jota käytetään kommunikointiin sensorin kanssa.
address on laitteen 7-bittinen I2C-osoite. Oletusarvo on 0x28.
mode on toimintatila, johon laite asetetaan nollauksen jälkeen. Katso toimintatilavakiot alta. Oletusarvo on NDOF_MODE.
axis on 2-tavuinen akselien uudelleenmäärityksen konfiguraatioarvo. Katso akselien sijoitusvakiot alta. Oletusarvo on AXIS_P4.

Konstruktori varmistaa sirun ID:n, suorittaa pehmeän nollauksen, vaihtaa normaalitehoon, soveltaa akselikonfiguraation ja siirtyy pyydettyyn toimintatilaan käyttäen ulkoista oskillaattoria. Nostaa RuntimeError-virheen, jos odotettuja ID-rekisterin arvoja ei lueta takaisin.

read_registers(register: int, size: int = 1) → bytes¶: Lukee size tavua annetusta laiterekisteristä ja palauttaa ne bytes-oliona.

write_registers(register: int, data: bytes) → None¶: Kirjoittaa annetut data-tavut laitteeseen alkaen rekisteristä register.

operation_mode(mode: int = None) → int¶: Hakee tai asettaa toimintatilarekisterin. Ilman argumenttia palauttaa nykyisen tilan int-arvona. mode-argumentilla kirjoittaa uuden tilan laitteeseen. Katso toimintatilavakiot alta.

system_trigger(data: int) → None¶: Kirjoittaa data-arvon järjestelmän laukaisurekisteriin (0x3F). Tätä käytetään sisäisesti pehmeän nollauksen (0x20) antamiseen ja ulkoisen oskillaattorin valitsemiseen (0x80).

power_mode(mode: int = None) → bytes¶: Hakee tai asettaa tehotilarekisterin. Ilman argumenttia palauttaa nykyisen tehotilarekisterin sisällön. mode-argumentilla kirjoittaa uuden tehotilan laitteeseen.

page(num: int = None) → None¶: Hakee tai asettaa rekisterisivun. Ilman argumenttia lukee nykyisen sivurekisterin. num-argumentilla valitsee sivun.

temperature() → int¶: Palauttaa sirun lämpötilarekisterin arvon etumerkittömänä tavuna.

read_id() → bytes¶: Palauttaa 4-tavuisen ID-lohkon, joka luetaan rekisteristä 0x00. Odotettu arvo on b'\xA0\xFB\x32\x0F'.

axis(placement: bytes = None) → bytes¶: Hakee tai asettaa akselien uudelleenmäärityksen konfiguraation. Ilman argumenttia palauttaa nykyisen 2-tavuisen akselikonfiguraation. placement-argumentilla kirjoittaa annetun 2-tavuisen akselikonfiguraation. Käytä jotakin alla olevista AXIS_P0..AXIS_P7-vakioista.

quaternion() → list¶: Palauttaa fuusioidun suunnan 4-alkioisena liukulukulistana [w, x, y, z], joka on skaalattu yksikkökvaternion alueelle.

euler() → list¶: Palauttaa fuusioidun suunnan 3-alkioisena liukulukulistana [yaw, roll, pitch] asteina.

accelerometer() → list¶: Palauttaa kiihtyvyysanturin lukeman 3-alkioisena liukulukulistana [x, y, z] yksikössä m/s^2.

magnetometer() → list¶: Palauttaa magnetometrin lukeman 3-alkioisena liukulukulistana [x, y, z] mikroteslana.

gyroscope() → list¶: Palauttaa gyroskoopin lukeman 3-alkioisena liukulukulistana [x, y, z] asteina sekunnissa.

linear_acceleration() → list¶: Palauttaa painovoimakompensoidun lineaarikiihtyvyyden 3-alkioisena liukulukulistana [x, y, z] yksikössä m/s^2.

gravity() → list¶: Palauttaa painovoimavektorin 3-alkioisena liukulukulistana [x, y, z] yksikössä m/s^2.

Vakiot¶

Toimintatilat¶

bno055.CONFIG_MODE: int¶: Konfiguraatiotila (0x00). Laitteen on oltava tässä tilassa konfiguraatiorekistereiden muuttamiseksi.

bno055.ACCONLY_MODE: int¶: Pelkän kiihtyvyysanturin ei-fuusiotila (0x01).

bno055.MAGONLY_MODE: int¶: Pelkän magnetometrin ei-fuusiotila (0x02).

bno055.GYRONLY_MODE: int¶: Pelkän gyroskoopin ei-fuusiotila (0x03).

bno055.ACCMAG_MODE: int¶: Kiihtyvyysanturin + magnetometrin ei-fuusiotila (0x04).

bno055.ACCGYRO_MODE: int¶: Kiihtyvyysanturin + gyroskoopin ei-fuusiotila (0x05).

bno055.MAGGYRO_MODE: int¶: Magnetometrin + gyroskoopin ei-fuusiotila (0x06).

bno055.AMG_MODE: int¶: Kiihtyvyysanturin + magnetometrin + gyroskoopin ei-fuusiotila (0x07).

bno055.IMUPLUS_MODE: int¶: IMU-fuusiotila, joka käyttää kiihtyvyysanturia + gyroskooppia (0x08).

bno055.COMPASS_MODE: int¶: Kompassifuusiotila, joka käyttää kiihtyvyysanturia + magnetometriä (0x09).

bno055.M4G_MODE: int¶: Magneetti-gyroskoopille-fuusiotila (0x0A).

bno055.NDOF_FMC_OFF_MODE: int¶: 9-DOF-fuusiotila nopea magnetometrin kalibrointi poissa käytöstä (0x0B).

bno055.NDOF_MODE: int¶: 9-DOF-fuusiotila nopea magnetometrin kalibrointi käytössä (0x0C). Tämä on konstruktorin käyttämä oletustila.

Akselien sijoitukset¶

Seuraavat 2-tavuiset arvot välitetään BNO055.axis() -metodille laitteen koordinaatiston uudelleenmäärittämiseksi. Kukin vakio on (AXIS_MAP_CONFIG, AXIS_MAP_SIGN)-rekisteripari BNO055:n datalehdestä (osio 3.4, Axis remap), valmiiksi koodattuna jollekin kahdeksasta vakiosijoitussuunnasta.

Valitse vakio, jonka lähtöakselit vastaavat sitä, miten siru on fyysisesti kiinnitetty isäntäpiirilevylle:

Vakio	Lähtö X	Lähtö Y	Lähtö Z	Tavut	Kiinnitys
`AXIS_P0`	`-Yc`	`+Xc`	`+Zc`	`21 04`	etupuoli ylöspäin, 90° vastapäivään P1:stä
`AXIS_P1`	`+Xc`	`+Yc`	`+Zc`	`24 00`	etupuoli ylöspäin, datalehden oletus
`AXIS_P2`	`-Xc`	`-Yc`	`+Zc`	`24 06`	etupuoli ylöspäin, käännetty 180°
`AXIS_P3`	`+Yc`	`-Xc`	`+Zc`	`21 02`	etupuoli ylöspäin, 90° myötäpäivään P1:stä
`AXIS_P4`	`+Xc`	`-Yc`	`-Zc`	`24 03`	etupuoli alaspäin, käännetty X-akselin ympäri (konstruktorin oletus)
`AXIS_P5`	`+Yc`	`+Xc`	`-Zc`	`21 01`	etupuoli alaspäin, kierretty 90° vastapäivään P4:stä
`AXIS_P6`	`-Yc`	`-Xc`	`-Zc`	`21 07`	etupuoli alaspäin, kierretty 180° P4:stä
`AXIS_P7`	`-Xc`	`+Yc`	`-Zc`	`24 05`	etupuoli alaspäin, kierretty 90° myötäpäivään P4:stä

Xc / Yc / Zc tarkoittavat sirun sisäisiä akseleita (kuten BNO055:n datalehdessä on painettu). ”Lähtö”-sarakkeet ovat akselit, jotka laite tuottaa metodien BNO055.euler(), BNO055.gyro() jne. kautta. P0–P3 ovat sirun neljä 90°-kiertoa komponenttipuoli ylöspäin -suunnassa; P4–P7 ovat samat neljä kiertoa, kun siru on käännetty selälleen.

bno055.AXIS_P0: bytes¶: Siru etupuoli ylöspäin, kierretty 90° vastapäivään AXIS_P1-vakiosta. Lähtöakselit: X = -Yc, Y = +Xc, Z = +Zc.

bno055.AXIS_P1: bytes¶: Siru etupuoli ylöspäin BNO055:n datalehden oletussuunnassa. Uudelleenmääritystä ei sovelleta: X = +Xc, Y = +Yc, Z = +Zc.

bno055.AXIS_P2: bytes¶: Siru etupuoli ylöspäin, kierretty 180° AXIS_P1-vakiosta. Lähtöakselit: X = -Xc, Y = -Yc, Z = +Zc.

bno055.AXIS_P3: bytes¶: Siru etupuoli ylöspäin, kierretty 90° myötäpäivään AXIS_P1-vakiosta. Lähtöakselit: X = +Yc, Y = -Xc, Z = +Zc.

bno055.AXIS_P4: bytes¶: Siru käännetty selälleen (komponenttipuoli alaspäin) suhteessa AXIS_P1-vakioon. Lähtöakselit: X = +Xc, Y = -Yc, Z = -Zc. Tätä sijoitusta käyttää BNO055-konstruktori, kun axis-argumenttia ei anneta.

bno055.AXIS_P5: bytes¶: Siru etupuoli alaspäin, kierretty 90° vastapäivään AXIS_P4-vakiosta. Lähtöakselit: X = +Yc, Y = +Xc, Z = -Zc.

bno055.AXIS_P6: bytes¶: Siru etupuoli alaspäin, kierretty 180° AXIS_P4-vakiosta. Lähtöakselit: X = -Yc, Y = -Xc, Z = -Zc.

bno055.AXIS_P7: bytes¶: Siru etupuoli alaspäin, kierretty 90° myötäpäivään AXIS_P4-vakiosta. Lähtöakselit: X = -Xc, Y = +Yc, Z = -Zc.

bno055 — BNO055 IMU -ajuri¶

Luokat¶

Vakiot¶

Toimintatilat¶

Akselien sijoitukset¶

`bno055` — BNO055 IMU -ajuri¶