`bmi270` --- BMI270 6-axis IMU¶

Driver untuk Bosch BMI270, unit pengukuran inersia 6-sumbu berdaya rendah (akselerometer 3-sumbu ditambah giroskop 3-sumbu) melalui I2C. Driver melakukan urutan inisialisasi penuh BMI270 saat konstruksi --- soft reset, nonaktifkan mode hemat daya, unggah konfigurasi-blob dan verifikasi status --- sebelum mengonfigurasi laju data keluaran dan rentang skala penuh yang diminta.

Kelas ini secara opsional dapat dihubungkan ke instans magnetometer bmm150.BMM150 eksternal sehingga pemanggil dapat memperlakukan pasangan BMI270 + BMM150 sebagai perangkat 9-sumbu tunggal melalui metode magnet().

Catatan

Mode SPI tidak didukung oleh driver ini; memberikan bus non-I2C akan memunculkan ValueError.

Contoh:

import time
from machine import Pin, I2C
from bmi270 import BMI270

imu = BMI270(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

Kelas¶

class bmi270.BMI270(bus: machine.I2C, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x68, gyro_odr: float = 100, gyro_scale: int = 2000, accel_odr: float = 100, accel_scale: int = 4, bmm_magnet: BMM150 | None = None)¶

Buat instans BMI270 dan jalankan urutan inisialisasi pemuatan konfigurasi penuh. Memunculkan OSError jika ID chip tidak cocok atau jika urutan pemuatan gagal.

bus: Bus machine.I2C yang telah dikonfigurasi tempat sensor terpasang.
cs: Dicadangkan untuk mode SPI. Harus dibiarkan sebagai None; SPI saat ini belum diimplementasikan dan memberikan bus non-I2C akan memunculkan ValueError.
address: Alamat I2C 7-bit perangkat. Defaultnya adalah 0x68; beberapa papan menghubungkan pin SDO ke level tinggi sehingga memilih 0x69.
gyro_odr: Laju data keluaran giroskop dalam Hz. Harus salah satu dari 0.78, 1.5, 3.1, 6.25, 12.5, 25, 50, 100, 200, 400, 800 atau 1200.
gyro_scale: Rentang skala penuh giroskop dalam derajat per detik. Harus salah satu dari 125, 250, 500, 1000 atau 2000.
accel_odr: Laju data keluaran akselerometer dalam Hz. Nilai yang sama dengan gyro_odr.
accel_scale: Rentang skala penuh akselerometer dalam satuan g. Harus salah satu dari 2, 4, 8 atau 16.
bmm_magnet: Instans bmm150.BMM150 opsional. Jika diberikan, metode magnet() mendelegasikan ke sana; jika tidak, magnet() mengembalikan nol.

reset() → None¶: Keluarkan perintah soft-reset BMI270. Setelah memanggil ini, perangkat harus diinisialisasi ulang sebelum digunakan lebih lanjut.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: Kembalikan vektor giroskop (x, y, z) dalam derajat per detik, diskalakan sesuai dengan gyro_scale.

accel() → tuple[float, float, float]¶: Kembalikan vektor akselerasi (x, y, z) dalam satuan gravitasi standar (1 g = 9,81 m/s²), diskalakan sesuai dengan accel_scale.

magnet() → tuple[float, float, float]¶: Jika bmm_magnet diberikan saat konstruksi, kembalikan pembacaan magnetometer terbaru dari perangkat tersebut. Jika tidak, kembalikan (0.0, 0.0, 0.0).

bmi270 --- BMI270 6-axis IMU¶

Kelas¶

`bmi270` --- BMI270 6-axis IMU¶