`bmi270` — BMI270 6-осьовий IMU¶

Драйвер для Bosch BMI270 — малопотужного 6-осьового інерціального вимірювального блоку (3-осьовий акселерометр і 3-осьовий гіроскоп) через I2C. Під час ініціалізації драйвер виконує повну послідовність налаштування BMI270 — програмне скидання, вимкнення режиму збереження енергії, завантаження конфігураційного блобу та перевірку стану — перш ніж налаштувати запитані частоти вихідних даних і повні діапазони шкали.

За бажанням клас можна зв’язати із зовнішнім екземпляром магнетометра bmm150.BMM150, щоб абоненти могли розглядати пару BMI270 + BMM150 як єдиний 9-осьовий пристрій через метод magnet().

Примітка

SPI-режим цим драйвером не підтримується; передача не-I2C шини викликає ValueError.

Приклад:

import time
from machine import Pin, I2C
from bmi270 import BMI270

imu = BMI270(I2C(1, scl=Pin("P15"), sda=Pin("P14")))

while True:
    print("Accelerometer: x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.accel()))
    print("Gyroscope:     x:{:>8.3f} y:{:>8.3f} z:{:>8.3f}".format(*imu.gyro()))
    time.sleep_ms(100)

Класи¶

class bmi270.BMI270(bus: machine.I2C, cs: machine.Pin | None = None, address: int = 0x68, gyro_odr: float = 100, gyro_scale: int = 2000, accel_odr: float = 100, accel_scale: int = 4, bmm_magnet: BMM150 | None = None)¶

Створює екземпляр BMI270 та виконує повну послідовність ініціалізації завантаження конфігурації. Викидає OSError, якщо ідентифікатор чіпа не збігається або якщо послідовність завантаження завершується невдачею.

bus: Налаштована шина machine.I2C, до якої підключено датчик.
cs: Зарезервовано для SPI-режиму. Має залишатися None; SPI наразі не реалізовано, і передача не-I2C шини викликає ValueError.
address: 7-бітна I2C-адреса пристрою. За замовчуванням 0x68; на деяких платах вивід SDO підтягнутий до рівня High, що вибирає 0x69.
gyro_odr: Частота вихідних даних гіроскопа в Гц. Має бути одним із значень: 0.78, 1.5, 3.1, 6.25, 12.5, 25, 50, 100, 200, 400, 800 або 1200.
gyro_scale: Повний діапазон шкали гіроскопа в градусах на секунду. Має бути одним із значень: 125, 250, 500, 1000 або 2000.
accel_odr: Частота вихідних даних акселерометра в Гц. Той самий набір значень, що й gyro_odr.
accel_scale: Повний діапазон шкали акселерометра в одиницях g. Має бути одним із значень: 2, 4, 8 або 16.
bmm_magnet: Необов’язковий екземпляр bmm150.BMM150. Якщо передано, метод magnet() делегує виклик до нього; інакше magnet() повертає нулі.

reset() → None¶: Видає команду програмного скидання BMI270. Після цього пристрій необхідно повторно ініціалізувати перед подальшим використанням.

gyro() → tuple[float, float, float]¶: Повертає вектор гіроскопа (x, y, z) у градусах на секунду, масштабований відповідно до gyro_scale.

accel() → tuple[float, float, float]¶: Повертає вектор прискорення (x, y, z) в одиницях стандартного прискорення вільного падіння (1 g = 9,81 м/с²), масштабований відповідно до accel_scale.

magnet() → tuple[float, float, float]¶: Якщо під час ініціалізації було передано bmm_magnet, повертає останні показники магнетометра з цього пристрою. Інакше повертає (0.0, 0.0, 0.0).

bmi270 — BMI270 6-осьовий IMU¶

Класи¶

`bmi270` — BMI270 6-осьовий IMU¶