class Servo – driver de servo de modelo com 3 fios

Os objetos Servo controlam servomotores de modelo padrão com 3 fios (massa, alimentação, sinal).

Exemplo de utilização:

import pyb

s1 = pyb.Servo(1)   # create a servo object on position P7
s2 = pyb.Servo(2)   # create a servo object on position P8

s1.angle(45)        # move servo 1 to 45 degrees
s2.angle(0)         # move servo 2 to 0 degrees

# move servo1 and servo2 synchronously, taking 1500ms
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)

Nota

Os objetos Servo utilizam Timer(5) para produzir a saída PWM. Pode usar Timer(5) para controlo de Servo, ou para outros fins, mas não ambos ao mesmo tempo.

Construtores

class pyb.Servo(id: int)

Cria um objeto servo. id é o número do canal servo com base 1; cada canal está ligado a um pino fixo do conector e o número de canais depende da OpenMV Cam:

Câmara

Servo(1)

Servo(2)

Servo(3)

OpenMV Cam M7 / H7

P7

P8

P9

OpenMV Cam M4 / H7 Plus / Pure Thermal

P7

P8

–

pyb.Servo não está disponível na OpenMV Cam N6.

Métodos

angle(angle: int | None = None, time: int = 0) → int | None

Se não forem dados argumentos, esta função devolve o ângulo atual.

Se forem dados argumentos, esta função define o ângulo do servo:

  • angle é o ângulo para o qual se mover, em graus.

  • time é o número de milissegundos para atingir o ângulo especificado. Se omitido, o servo move-se o mais rapidamente possível para a nova posição.

speed(speed: int | None = None, time: int = 0) → int | None

Se não forem dados argumentos, esta função devolve a velocidade atual.

Se forem dados argumentos, esta função define a velocidade do servo:

  • speed é a velocidade para alterar, entre -100 e 100.

  • time é o número de milissegundos para atingir a velocidade especificada. Se omitido, o servo acelera o mais rapidamente possível.

pulse_width(value: int | None = None) → int | None

Se não forem dados argumentos, esta função devolve o valor atual da largura de impulso direta.

Se for dado um argumento, esta função define o valor da largura de impulso direta.

calibration(pulse_min: int | None = None, pulse_max: int | None = None, pulse_centre: int | None = None, pulse_angle_90: int | None = None, pulse_speed_100: int | None = None) → Tuple[int, int, int, int, int] | None

Se não forem dados argumentos, esta função devolve os dados de calibração atuais, como uma tupla de 5 elementos.

Se forem dados argumentos, esta função define a calibração de temporização:

  • pulse_min é a largura de impulso mínima permitida.

  • pulse_max é a largura de impulso máxima permitida.

  • pulse_centre é a largura de impulso correspondente à posição central/zero.

  • pulse_angle_90 é a largura de impulso correspondente a 90 graus.

  • pulse_speed_100 é a largura de impulso correspondente a uma velocidade de 100.