lớp Servo -- trình điều khiển servo hobby 3 dây

Các đối tượng Servo điều khiển các động cơ servo hobby tiêu chuẩn với 3 dây (đất, nguồn, tín hiệu).

Ví dụ sử dụng:

import pyb

s1 = pyb.Servo(1)   # create a servo object on position P7
s2 = pyb.Servo(2)   # create a servo object on position P8

s1.angle(45)        # move servo 1 to 45 degrees
s2.angle(0)         # move servo 2 to 0 degrees

# move servo1 and servo2 synchronously, taking 1500ms
s1.angle(-60, 1500)
s2.angle(30, 1500)

Ghi chú

Các đối tượng Servo sử dụng Timer(5) để tạo ra đầu ra PWM. Bạn có thể dùng Timer(5) cho điều khiển Servo hoặc cho mục đích của riêng bạn, nhưng không phải cả hai cùng một lúc.

Hàm khởi tạo

class pyb.Servo(id: int)

Tạo một đối tượng servo. id là số kênh servo bắt đầu từ 1; mỗi kênh được kết nối với một chân header cố định và số kênh phụ thuộc vào OpenMV Cam:

Camera

Servo(1)

Servo(2)

Servo(3)

OpenMV Cam M7 / H7

P7

P8

P9

OpenMV Cam M4 / H7 Plus / Pure Thermal

P7

P8

--

pyb.Servo không có sẵn trên OpenMV Cam N6.

Phương thức

angle(angle: int | None = None, time: int = 0) → int | None

Nếu không có đối số nào được cho, hàm này trả về góc hiện tại.

Nếu có đối số được cho, hàm này đặt góc của servo:

  • angle là góc cần di chuyển đến tính bằng độ.

  • time là số mili giây cần thiết để đạt đến góc được chỉ định. Nếu bỏ qua, servo di chuyển đến vị trí mới càng nhanh càng tốt.

speed(speed: int | None = None, time: int = 0) → int | None

Nếu không có đối số nào được cho, hàm này trả về tốc độ hiện tại.

Nếu có đối số được cho, hàm này đặt tốc độ của servo:

  • speed là tốc độ cần thay đổi đến, trong khoảng từ -100 đến 100.

  • time là số mili giây cần thiết để đạt đến tốc độ được chỉ định. Nếu bỏ qua, servo tăng tốc càng nhanh càng tốt.

pulse_width(value: int | None = None) → int | None

Nếu không có đối số nào được cho, hàm này trả về giá trị độ rộng xung thô hiện tại.

Nếu có một đối số được cho, hàm này đặt giá trị độ rộng xung thô.

calibration(pulse_min: int | None = None, pulse_max: int | None = None, pulse_centre: int | None = None, pulse_angle_90: int | None = None, pulse_speed_100: int | None = None) → Tuple[int, int, int, int, int] | None

Nếu không có đối số nào được cho, hàm này trả về dữ liệu hiệu chỉnh hiện tại, dưới dạng tuple 5 phần tử.

Nếu có đối số được cho, hàm này đặt việc hiệu chỉnh thời gian:

  • pulse_min là độ rộng xung tối thiểu được phép.

  • pulse_max là độ rộng xung tối đa được phép.

  • pulse_centre là độ rộng xung tương ứng với vị trí trung tâm/không.

  • pulse_angle_90 là độ rộng xung tương ứng với 90 độ.

  • pulse_speed_100 là độ rộng xung tương ứng với tốc độ 100.