v1.6.0

v1.6.0 bổ sung mô-đun Time-of-Flight (tof), image.find_displacement() (luồng quang học bằng tương quan pha FFT), API pooling ảnh, sensor.set_windowing(), và tùy chọn tìm kiếm cho image.find_template(). find_template() hiện thực thi ROI của nó — hãy đọc phần thay đổi không tương thích bên dưới.

Điểm nổi bật

  • Mô-đun tof — hỗ trợ cảm biến khoảng cách Time-of-Flight.

  • image.find_displacement() — tương quan pha FFT (luồng quang học).

  • Pooling — midpoint_pool() / mean_pool() và các biến thể pooled.

  • sensor.set_windowing() — windowing / binning cảm biến, với các framesize độ phân giải thấp mới.

  • find_template() — bổ sung tùy chọn step / search (SEARCH_EX / SEARCH_DS) / roi.

  • Không tương thích: image.find_template() hiện thực thi ROI hợp lệ — xem phần thay đổi không tương thích.

Tính năng mới

  • tof — bổ sung mô-đun Time-of-Flight với tof.init() / tof.deinit() / tof.read_frame() / tof.draw_frame() / tof.write_reg() (hỗ trợ cảm biến ToF qua I2C).

  • image.find_displacement() — bổ sung dịch chuyển tương quan pha FFT (với subpixel và chất lượng kết quả), kèm ví dụ luồng quang học.

  • Pooling — bổ sung Image.midpoint_pool() / midpoint_pooled() / mean_pool() / mean_pooled().

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h)) — windowing/binning cảm biến, với các framesize mới sensor.B40x30 / B64x32 / B64x64 dùng cho luồng quang học.

  • image.find_template() — bổ sung các tham số từ khóa step, search (mặc định image.SEARCH_EX / image.SEARCH_DS tìm kiếm kim cương nhanh), và roi.

  • Image.copy_to_fb() — sao chép ảnh vào bộ đệm khung hình (với độ lệch (x, y) tùy chọn) và ví dụ copy2fb.py.

Các thay đổi và cải tiến khác

  • Tìm kiếm kim cương của find_template() tinh chỉnh bước đi chính xác hơn (chính xác hơn, chậm hơn); binning tự động bật cho các framesize lớn hơn VGA trên OpenMV 2; tự động zoom/scale bị tắt ở VGA trên OV7725.

Sửa lỗi

  • Sửa lỗi tính toán ảnh tích phân và ảnh tích phân bình phương (ảnh hưởng đến độ chính xác của Haar / đặc trưng / khớp mẫu), FFT 1D/2D và tương quan pha, và pooling tại chỗ thay đổi kích thước bộ đệm khung hình.

Hỗ trợ phần cứng và bo mạch

  • Cảm biến khoảng cách Time-of-Flight (ToF) qua I2C.

  • Các framesize độ phân giải thấp mới (B40x30 / B64x32 / B64x64) dùng cho luồng quang học.

Thay đổi API không tương thích

Các thay đổi API không tương thích dành cho người dùng giữa v1.5.0 và v1.6.0. Phạm vi: các C-module Python trong modules/ và thư viện Python trong scripts/libraries/.

Thay đổi không tương thích là một thay đổi hành vi (API giữ nguyên, kết quả khác) — hãy kiểm tra lại các tập lệnh bị ảnh hưởng. Mỗi hash commit liên kết đến diff của nó trên GitHub.

image.find_template() thực thi ROI của nó (hành vi)

image.find_template() hiện xác thực vùng quan tâm (ROI) của nó và báo lỗi ("Region of interest is bigger than image!") khi ROI vắng mặt/quá lớn hoặc nhỏ hơn mẫu. Hãy truyền roi=(x, y, w, h) hợp lệ có kích thước ít nhất bằng mẫu và nằm trong phạm vi ảnh.

Commits: a25e0c162

Danh sách kiểm tra di chuyển

Truyền roi hợp lệ (≥ kích thước mẫu, nằm trong ảnh) cho image.find_template() (thay đổi find_template). Tất cả các tập lệnh khác chạy bình thường.