v1.6.0

v1.6.0 新增了飛時測距（tof）模組、image.find_displacement()（FFT 相位相關光流）、影像池化 API、sensor.set_windowing()，以及 image.find_template() 的搜尋選項。find_template() 現在會強制檢查其 ROI——請閱讀下方的破壞性變更。

重點摘要

  • tof 模組——飛時測距距離感測器支援。

  • image.find_displacement()——FFT 相位相關（光流）。

  • 池化——midpoint_pool()／mean_pool() 及池化變體。

  • sensor.set_windowing()——感測器開窗／合併取樣，並附新的低解析度影格尺寸。

  • find_template()——新增 step／search（SEARCH_EX／SEARCH_DS）／roi 選項。

  • 破壞性變更： image.find_template() 現在會強制要求有效的 ROI——詳見破壞性變更。

新功能

  • tof——新增飛時測距模組，含 tof.init()／tof.deinit()／tof.read_frame()／tof.draw_frame()／tof.write_reg()（I2C ToF 感測器支援）。

  • image.find_displacement()——新增 FFT 相位相關位移（含次像素精度與結果品質），並附光流範例。

  • 池化——新增 Image.midpoint_pool()／midpoint_pooled()／mean_pool()／mean_pooled()。

  • sensor.set_windowing((x, y, w, h))——感測器開窗／合併取樣，並為光流提供新的 sensor.B40x30／B64x32／B64x64 影格尺寸。

  • image.find_template()——新增 step、search（image.SEARCH_EX 為預設／image.SEARCH_DS 為快速菱形搜尋）與 roi 關鍵字引數。

  • Image.copy_to_fb()——將影像複製到影格緩衝區（含選用的 (x, y) 偏移），並附 copy2fb.py 範例。

其他變更與改進

  • find_template() 的菱形搜尋會更精確地細化其步進（更準確但較慢）；在 OpenMV 2 上，超過 VGA 的影格尺寸會自動啟用合併取樣；在 OV7725 上，VGA 解析度下會停用自動縮放。

錯誤修正

  • 修正了積分影像與積分影像平方計算（影響 Haar／特徵／樣板比對的準確度）、1D/2D FFT 與相位相關，以及就地池化時調整影格緩衝區大小的問題。

硬體與開發板支援

  • 飛時測距（ToF） 距離感測器，透過 I2C。

  • 供光流使用的新低解析度影格尺寸（B40x30／B64x32／B64x64）。

破壞性 API 變更

v1.5.0 與 v1.6.0 之間使用者可見的 API 破壞性變更。範圍：modules/ 中的 Python C 模組與 scripts/libraries/ 中的 Python 函式庫。

此破壞性變更為行為變更（API 相同、結果不同）——請重新檢查受影響的指令碼。每個提交雜湊都連結至其在 GitHub 上的差異。

image.find_template() 會強制檢查其 ROI (行為)

image.find_template() 現在會驗證其感興趣區域，並在 ROI 缺漏／過大或小於樣板時擲出例外（"Region of interest is bigger than image!"）。請傳入有效的 roi=(x, y, w, h)，其大小至少需等於樣板且須完全落在影像範圍內。

提交： a25e0c162

遷移檢查清單

請向 image.find_template() 傳入有效的 roi（≥ 樣板大小、落在影像範圍內）（find_template 變更）。所有其他指令碼皆可不經修改地執行。