v4.5.9

v4.5.9 为没有硬件 JPEG 编码器的板卡带来了原始预览流式传输，提供了硬件传感器裁剪以释放更多 RAM，加快了 Helium 加速的去拜耳处理，并修复了一批摄像头/USB 调试问题。它还更改了 AprilTag 结果 API 和默认的 AprilTag 家族集合，因此请阅读下文的破坏性变更。

重点摘要

  • 原始预览流式传输——没有硬件 JPEG 编码器的板卡现在可以向 IDE/主机发送降采样的原始帧，而不再因无法预览而失败。

  • 硬件传感器裁剪——设置更小的帧尺寸现在可减少每个缓冲区的内存占用，并为 fb_alloc() 释放 RAM。

  • 更快的去拜耳处理——拜耳→RGB/灰度转换现在在 Cortex-M55 板卡上通过 Helium-SIMD 加速。

  • 破坏性变更： AprilTag 结果对象改为属性访问，且默认的 AprilTag 家族集合被缩减（参见 AprilTag 变更 和 AprilTag 家族变更）。

新特性

  • 原始预览流式传输——没有硬件 JPEG 编码器的板卡可以绕过 JPEG，将降采样的原始帧（上限约 60 KB）流式传输到 IDE/主机，使这些板卡上的实时预览得以工作。

其他变更与改进

  • 硬件裁剪现在在所有 STM32/NXP 板卡（Giga、Nicla Vision、Portenta H7、OpenMV 1–4 / 4 Plus / Pure Thermal / RT1060）上启用。设置帧尺寸或窗口后，每个缓冲区的内存会被缩减到裁剪后的尺寸，为 fb_alloc() 释放更多 RAM。

  • 更快的去拜耳处理——拜耳→RGB565/灰度转换现在在 Cortex-M55 板卡（如 RT1060）上通过 ARM Helium/MVE SIMD 加速，并共享一条 SIMD JPEG 编码器路径。

  • 更快的 IDE 调试——调试器现在尽可能直接从 USB 协议栈传输数据，避免一次额外的拷贝。

  • MicroPython 子模块已更新——板卡可以调整 TinyUSB CDC 缓冲区的大小，外加 GC 和构建规则的修复。

错误修复

摄像头与传感器：

  • 修正了 OV7725 的拜耳/CFA 模式（GBRG → BGGR），修复了 OV7725 摄像头去拜耳后的颜色输出；OV7725 现在会报告拜耳像素格式，且仅支持拜耳的传感器现在会报告每像素 1 字节的源深度。

  • 修复了原始/拜耳帧缓冲区大小的计算。

机器学习：

  • TensorFlow Lite Micro 现在在确定临时张量竞技场大小时会使用 GC 堆的空闲内存，防止在帧缓冲内存有限的板卡上发生模型加载分配失败。

主机 / IDE：

  • 修复了 TinyUSB 板卡上的 USB 调试 CDC 缓冲区处理，使串口/调试吞吐量更可靠。

  • tools/pyopenmv：修复了 RGB565 字节序，新增了 scale 参数，并且帧缓冲工具现在会报告图像尺寸/格式。

硬件与板卡支持

  • OV7725 现在会报告拜耳像素格式（正确处理原始/CFA）。

  • 硬件裁剪已在整个 STM32/NXP 板卡系列上启用。

破坏性 API 变更

v4.5.8 与 v4.5.9 之间用户可见的 API 变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块和 scripts/libraries/ 中的 Python 库。

每项变更都标注了其影响：

  • minor（轻微）——API 范围较窄；仅影响用到它的脚本。

  • behavior（行为）——API 相同但结果不同；请重新检查已调优的脚本。

变更按影响顺序分组。如果你只想移植代码，可直接跳到末尾的 迁移清单。每个提交哈希都链接到 GitHub 上对应的 diff。

AprilTag 结果对象与 set_buffers (minor)

find_apriltags() 返回的 AprilTag 结果现在以属性而非方法的形式暴露其数据——请使用 tag.cx、tag.cy、tag.rotation、tag.family、tag.corners，而不是 tag.cx()、tag.family() 等。新增了 name（家族名称字符串）以及浮点精度的 cxf / cyf 访问器。

另外，自动视频缓冲区配置也发生了变化：set_buffers 取代了 auto_adjust——传入 -1 可使用最多三个帧尺寸大小的缓冲区（或尽可能多的能容纳的缓冲区），传入 1 则使用整个帧缓冲区。缓冲区大小现在会考虑每像素位数，因此对于 1 bpp 格式可以分配更多缓冲区。

提交： c0d4759f8、7b36e4ef6

ble_advertising 与基于网络的 RPC 已移除 (minor)

ble_advertising 辅助库和 ble_temperature.py 示例已被移除——请改用 aioble（已提供一个 aioble 温度示例）。RPC 网络主/从类已从 rpc.py 中移除。

提交： 6513276c1、44a7e579d

AprilTag 家族默认禁用 (behavior)

AprilTag 家族现在可在编译时单独选择，未使用的家族默认禁用。在标准板卡上，除非固件被重新编译并启用其他家族，否则 find_apriltags() 现在只检测 TAG36H11 家族。在标准构建上依赖其他家族（TAG16H5、TAG25H9 等）的脚本将悄无声息地停止检测它们。

提交： effe12f2c

迁移清单

要干净地移植到 v4.5.9，通常需要做的工作是：

  1. 将 AprilTag 结果访问从方法调用改为属性（tag.cx() → tag.cx），并将 auto_adjust 切换为 set_buffers（AprilTag / 缓冲区变更）。

  2. 将 ble_advertising 替换为 aioble，并去掉任何 RPC 网络主/从用法（移除项）。

  3. 如果你在标准构建上使用 TAG36H11 以外的 AprilTag 家族，请注意它们默认不再被检测（AprilTag 家族变更）。