v4.0.2

v4.0.2 引入了初始的 RP2040 移植（Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect 主板文件）、PixArt PAJ6100 和 MT9M114 传感器支持、PDM 音频滤波库以及若干 sensor 改进。STM32 ADC 和图像传输路径有所变化——请阅读下方的破坏性变更。

亮点

  • 初始 RP2040 移植 —— Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect 主板文件。

  • 新传感器 —— PixArt PAJ6100 以及可用的 MT9M114 驱动。

  • PDM 音频滤波库；sensor.set_framerate() 适用于任意 FPS。

  • 破坏性变更： STM32 ADC 驱动已与上游对齐，并启用了完整的 MDMA 图像传输卸载——参见破坏性变更。

新功能

  • RP2040 移植 —— 新增了 RP2040 移植，包含 Raspberry Pi Pico 和 Arduino Nano RP2040 Connect 主板文件（初始启动；WiFi/Bluetooth 在 v4.1.0 中加入）。

  • PixArt PAJ6100 摄像头传感器支持以及可用的 MT9M114 驱动。

  • 向音频路径新增了 PDM 音频滤波库。

  • 传感器 —— sensor.set_framerate() 现在适用于任意 FPS，新增了读取实际 XCLK 频率的方法，支持了更多传感器分辨率，并新增了 disable_full_flush 帧缓冲选项。

其他变更与改进

  • 使快照错误消息更清晰；新增了以太网更新和低功耗模式（Portenta）。

错误修复

  • 修复了 pyb.Servo 定时器通道状态、LSM6Dx IMU 驱动、STM32 H7 的 dma_nohal_init 以及缺失的 framesize 初始化检查。

硬件与主板支持

  • Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect —— 初始主板文件。

  • PixArt PAJ6100 和 MT9M114 摄像头传感器。

破坏性 API 变更

v4.0.1 与 v4.0.2 之间对用户可见的 API 破坏性变更。

两项破坏性变更都是 behavior 变更（API 相同但结果不同）——请重新检查受影响的脚本。每个提交哈希都链接到 GitHub 上的对应 diff。

STM32 ADC 对齐与完整 MDMA 卸载 (behavior)

STM32 ADC 驱动已与上游 MicroPython 实现对齐，因此 machine.ADC 的行为/读数可能与以前的版本略有不同。另外，启用了完整的 MDMA 图像传输卸载，这会加快捕获速度，但改变了传输路径和时序。请重新检查依赖 ADC 的代码以及对时序敏感的捕获。

提交： 661169f85、772bfab26

迁移清单

针对对齐后的 ADC 驱动和完整的 MDMA 卸载，重新验证任何 machine.ADC 读数以及对时序敏感的捕获代码（behavior 变更）。所有其他脚本无需改动即可运行。