v4.0.2

v4.0.2 引入了初始的 RP2040 移植版本（Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect 開發板檔案）、PixArt PAJ6100 與 MT9M114 感測器支援、一個 PDM 音訊濾波器函式庫，以及多項 sensor 改進。STM32 ADC 與影像傳輸路徑已有變更 — 請閱讀以下的破壞性變更。

重點摘要

  • 初始的 RP2040 移植版本 — Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect 開發板檔案。

  • 新感測器 — PixArt PAJ6100 與一個可運作的 MT9M114 驅動程式。

  • PDM 音訊濾波器函式庫；sensor.set_framerate() 適用於任意 FPS。

  • 破壞性： STM32 ADC 驅動程式已與上游同步，且已啟用完整的 MDMA 影像傳輸卸載 — 請參閱破壞性變更。

新功能

  • RP2040 移植版本 — 新增了 RP2040 移植版本，含 Raspberry Pi Pico 與 Arduino Nano RP2040 Connect 開發板檔案（初始啟用；WiFi/Bluetooth 將於 v4.1.0 加入）。

  • PixArt PAJ6100 相機感測器支援與一個可運作的 MT9M114 驅動程式。

  • 在音訊路徑中新增了 PDM 音訊濾波器函式庫。

  • Sensor — sensor.set_framerate() 現在適用於任意 FPS、新增了讀取實際 XCLK 頻率的方法、支援了額外的感測器解析度，並新增了一個 disable_full_flush 影格緩衝區選項。

其他變更與改進

  • 快照錯誤訊息變得更清楚；新增了 Ethernet 更新與一個低功耗模式（Portenta）。

錯誤修正

  • 修正了 pyb.Servo 計時器通道狀態、LSM6Dx IMU 驅動程式、STM32 H7 的 dma_nohal_init，以及一個缺失的 framesize 初始化檢查。

硬體與開發板支援

  • Raspberry Pi Pico / Arduino Nano RP2040 Connect — 初始的開發板檔案。

  • PixArt PAJ6100 與 MT9M114 相機感測器。

破壞性的 API 變更

v4.0.1 與 v4.0.2 之間使用者可見的 API 破壞性變更。

兩項破壞性變更都是 行為 變更（相同的 API，不同的結果）— 請重新檢查受影響的指令碼。每個提交雜湊都連結到其在 GitHub 上的差異。

STM32 ADC 同步與完整的 MDMA 卸載 (行為)

STM32 ADC 驅動程式已與上游 MicroPython 實作同步，因此 machine.ADC 的行為/讀數可能與先前版本略有不同。另外，已啟用完整的影像傳輸 MDMA 卸載，這會加速擷取但會改變傳輸路徑與時序。請重新檢查依賴 ADC 的程式碼與對時序敏感的擷取。

提交： 661169f85、772bfab26

移植檢查清單

針對同步後的 ADC 驅動程式與完整的 MDMA 卸載，重新驗證任何 machine.ADC 讀數與對時序敏感的擷取程式碼（行為變更）。所有其他指令碼皆可原封不動地執行。