v2.6.0

v2.6.0 將核心更新至 MicroPython 1.9.2，將 find_line_segments() 切換為 LSD 演算法，新增 MT9V034 全域快門感測器支援、image.rotation_corr() 透視校正、sensor.sleep()、原始影像儲存，以及 OpenMV 4 主機板的前置作業。find_line_segments()、數個 framesize 與 MicroPython 的行為皆有變動 — 請閱讀下方的破壞性變更。

重點摘要

  • MicroPython 1.9.2 核心更新。

  • LSD 線段 — find_line_segments() 現在使用線段偵測器（Line Segment Detector）演算法。

  • MT9V034 全域快門感測器支援。

  • image.rotation_corr() — X/Y/Z 透視旋轉校正。

  • sensor.sleep() 軟性睡眠模式與原始（未壓縮）影像儲存。

  • 破壞性變更： find_line_segments() 的參數、數個 framesize 常數與 MicroPython 的行為皆有變動 — 詳見破壞性變更。

新功能

  • image.rotation_corr() — 新增 X/Y/Z 透視旋轉校正，並附上 rotation_correction.py 範例。

  • sensor.sleep(enable) — 讓相機進入軟性睡眠模式（並附上睡眠模式範例）。

  • 原始影像 — image.save() 現在可寫出原始（未壓縮）影像。

  • MT9V034 — 新增全域快門感測器支援，並公開 sensor.MT9V034 常數。

  • 新增供 image.lens_corr() 使用的 lens_correction.py 範例，以及 OpenMV 4 主機板支援檔（主機板設定／bootloader／linker 前置作業）。

其他變更與改進

  • 將內建的 MicroPython 更新至 1.9.2（1.9 移植底層管路、oofatfs）；為新的 LSD API 重寫了 find_line_segments.py（鏡頭校正預設關閉）；更新主機端的 openmv API（init(portname) / exec_script / stop_script）；降低 OpenMV Cam M4 的感測器時脈（M4 上最高 FPS 較低）；IDE 的停止按鈕現在使用硬性強制例外，以更可靠地中斷指令碼。

錯誤修正

  • 修正了 image.lens_corr() 殘留舊像素的問題（現在會在重新映射前清空目的緩衝區）、blob.density() 使用整數除法的問題（總是回傳 0，#268）、OpenMV 2（M4）的 UART 接腳對應，並更新 qrcodes_with_lens_corr.py 改用 QVGA。

硬體與主機板支援

  • MT9V034 全域快門感測器。

  • OpenMV 4 — 主機板支援檔（前置作業）。

  • OpenMV 2（M4） — UART 接腳對應修正。

破壞性 API 變更

v2.5.0 與 v2.6.0 之間使用者可見的 API 變更。範圍：modules/ 中的 Python C 模組與 scripts/libraries/ 中的 Python 函式庫。

每項變更都標註了其影響程度：

  • major — 影響大多數使用該功能的指令碼；你需要移植程式碼。

  • minor — 範圍狹窄的 API；只影響使用到它的指令碼。

  • behavior — API 相同但結果不同；請重新檢查已調校過的指令碼。

變更依影響程度依此順序分組。如果你只想移植自己的程式碼，請直接跳到結尾的 移植檢查清單。每個 commit 雜湊都連結到 GitHub 上的對應差異。

find_line_segments() 切換為 LSD (major)

image.find_line_segments() 已重寫為使用線段偵測器（LSD）演算法。舊有的 threshold / theta_margin / rho_margin / segment_threshold / x_stride / y_stride 參數已替換為 merge_distance 與 max_theta_diff（例如 find_line_segments(merge_distance=0, max_theta_diff=15)）。此外，它在 M4 等級（OpenMV 2）的主機板上不再提供。

Commits: 5a3153c8b, cbe2a4aeb

移除無效的 framesize 常數 (minor)

已移除無效的 sensor.QQQQCIF / QQQCIF / QQQQSIF / QQQSIF / HQQQQVGA / HVGA framesize 常數（#261）。使用這些常數的指令碼必須改用受支援的解析度。

Commits: 35ab0a26f

OpenMV Cam M4 上移除 find_qrcodes() (minor)

image.find_qrcodes() 在 M4 等級（OpenMV 2）的主機板上不再編譯。在 M4 硬體上進行 QR 偵測時，請使用 OpenMV 3（M7）主機板或其他程式功能。其他主機板不受影響。

Commits: 7dff089e6

MicroPython 更新至 1.9.2 (behavior)

內建的 MicroPython 核心已更新至 1.9.2。標準函式庫與語言行為依循上游的 MicroPython 1.9.2 — 請重新檢查依賴特定版本行為的指令碼。值得注意的是，步進值不為 1 的影像切片現在會引發 OSError 而非 NotImplementedError。

Commits: 11bed4b99

移植檢查清單

若要順利移植至 v2.6.0，通常需要進行的工作如下：

  1. 為 LSD 參數（merge_distance / max_theta_diff）重寫 find_line_segments() 呼叫，並將該處理移出 M4（LSD 改寫）。

  2. 將已移除的 framesize 常數替換為受支援的解析度（framesize 移除）。

  3. 將 M4 的 QR 碼偵測移至 M7 主機板（find_qrcodes 變更）。

  4. 對照 MicroPython 1.9.2 重新驗證特定版本的行為（MicroPython 升級）。

其餘所有指令碼皆可不經修改正常執行。