v2.4.0

v2.4.0 将 find_lines() 重写为霍夫变换检测器，新增了 find_line_segments()、find_datamatrices() 数据矩阵解码、sensor.set_vsync_output()、图像切片读写，以及许多新的缩放分辨率以获得更高的帧率。find_lines()、match_descriptor() 和 skip_frames() 发生了变化 —— 请阅读下方的破坏性变更。

亮点

  • find_lines() —— 重写为霍夫变换直线检测器，返回直线对象（现在可用于 RGB565，而不仅仅是灰度图像）。

  • find_line_segments() —— 检测有限长度的线段。

  • find_datamatrices() —— 数据矩阵解码。

  • sensor.set_vsync_output() —— 在 I/O 引脚上驱动 VSYNC 以实现摄像头同步。

  • 更多分辨率 —— 许多额外的缩放分辨率，以获得更高的帧率。

  • 破坏性变更： find_lines()、match_descriptor() 和 skip_frames() 发生了变化 —— 请参阅破坏性变更。

新功能

  • image.find_line_segments() —— 查找非无限长的线段；直线对象新增了 .length() 访问器。

  • image.find_datamatrices() —— 数据矩阵解码，并附带示例脚本。

  • sensor.set_vsync_output(pin) —— 在 GPIO 引脚上输出 VSYNC 信号以实现摄像头同步（OpenMV 2 / OpenMV 3）。

  • 图像切片 —— 图像下标 / 缓冲区协议现在支持读取和写入图像数据的切片。

  • 新增了许多额外的缩放分辨率 / 帧大小组合以支持更高的帧率；clock.fps() 现在每 2 秒重置一次其累加器，使报告的 FPS 能跟踪最近的速率。

其他变更与改进

  • 当分辨率 ≤ VGA 时，OV7725 会被窗口化为 QVGA（在高采集速率下减少丢帧），其 PLL 被设置为 6×，并降低了外部时钟（OpenMV 2 为 48 MHz，OpenMV 3 为 54 MHz），从而改变了传感器的帧时序。

缺陷修复

成像：

  • 修复了 compress_for_ide() 缓冲区大小错误（起始/结束标记）、QR 解码（以及上游 quirc 单元位图索引和对齐图案边界修复）。

传感器与连接：

  • 降低了 OpenMV 2 传感器时钟以配合更高的传感器 PLL（摄像头初始化/同步），并使 WINC 的 socket.recvfrom() 返回实际接收到的大小（在大小为非正值时报错，而不是返回过时的值）。

硬件与开发板支持

  • 支持 sensor.set_vsync_output() 的 GPIO 引脚 VSYNC 输出（OpenMV 2 / OpenMV 3）。

  • OpenMV 3 —— 启用了 pyb.UART UART1。

破坏性 API 变更

v2.3.0 与 v2.4.0 之间面向用户的 API 破坏性变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块和 scripts/libraries/ 中的 Python 库。

每项变更都标注了其影响：

  • major —— 影响大多数使用该功能的脚本；你需要移植代码。

  • minor —— 范围较窄的 API；仅影响使用了它的脚本。

  • behavior —— API 相同，但结果不同；请重新检查经过调优的脚本。

变更按影响程度依此顺序分组。如果你只想移植代码，可直接跳到末尾的 迁移清单。每个提交哈希都链接到其在 GitHub 上的差异。

find_lines() 重写为霍夫检测器 (major)

image.find_lines() 被重写为霍夫变换检测器。它不再返回 (x1, y1, x2, y2) 元组的列表 —— 而是返回直线对象（.line() / .x1() / .y1() / .x2() / .y2() / .theta() / .rho() / .magnitude()）—— 并且现在也可用于 RGB565（而不仅仅是灰度图像）。threshold 参数从 0.0–1.0 的浮点数改为整数边缘幅值总和，line.magnitude 现在是整数，并新增了 theta_margin / rho_margin 关键字。请将元组解包代码移植到直线对象上，并重新调优 threshold。

提交： 31b7b5bf3、f4a9c6154

match_descriptor() 返回一个匹配对象 (minor)

image.match_descriptor()（ORB）现在返回一个 kptmatch 对象，带有 .cx() / .cy() / .x() / .y() / .w() / .h() / .count() / .theta() / .rect() 访问器，而不是一个普通的 8 元组。该对象仍可下标访问/切片，因此按位置索引仍然有效，但使用 isinstance(result, tuple)（或使用元组方法）的代码必须改用新的访问器。

提交： e960546b6

sensor.skip_frames() 现在基于时间 (behavior)

sensor.skip_frames() 经过重新设计，现在接受一个 time= 关键字（默认约 300 ms），并且默认基于时间而非运行固定的帧数，一旦时间耗尽即提前停止。依赖精确帧数的脚本应传入明确的帧数和/或相应地设置 time=。

提交： a039b5d1c

迁移清单

要顺利移植到 v2.4.0，通常需要完成以下工作：

  1. 将 find_lines() 的元组解包移植到直线对象上，并重新调优整数 threshold（find_lines 重写）。

  2. 使用 kptmatch 访问器，而不是将 match_descriptor() 的结果当作元组处理（match_descriptor 变更）。

  3. 如果你依赖固定的帧数，请向 sensor.skip_frames() 传入明确的帧数和/或 time=（skip_frames 变更）。

所有其他脚本无需修改即可运行。