v2.0.0

v2.0.0 新增了 HoG（方向梯度直方图）、一个简单的镜头校正函数、image.clear() 方法，并使二值 / 字符串图像操作可链式调用。实验性的 tof 模块被移除，关键点角点检测器切换为 FAST-12——请阅读下方的破坏性变更。

亮点

• HoG —— 方向梯度直方图特征提取（附示例）。

• 镜头校正 —— 一个简单的 image.lens_corr() 函数。

• image.clear() —— 清空图像。

• 可链式操作 —— 二值 / 字符串图像操作返回图像以支持链式调用。

• 破坏性变更： tof 模块被移除，关键点角点检测器切换为 FAST-12——请参阅破坏性变更。

新功能

• HoG —— 新增方向梯度直方图特征提取，附 hog.py 示例。

• 镜头校正 —— 新增一个简单的 image.lens_corr() 函数。

• image.clear() —— 新增一个清空图像的方法。

其他变更与改进

• 二值 / 字符串图像操作现在返回参数图像，因此可以链式调用；阻塞型套接字函数现在会遵循套接字超时。

缺陷修复

• 修复了模板与帧尺寸相同时的模板匹配 ROI、image.gaussian() 的返回对象，以及一个 socket_recv 缺陷。

破坏性 API 变更

v1.9.0 与 v2.0.0 之间用户可见的 API 破坏性变更。范围：modules/ 中的 Python C 模块和 scripts/libraries/ 中的 Python 库。

每项变更都标注了其影响等级：

• minor —— 影响范围窄的 API；仅影响使用过它的脚本。

• behavior —— API 不变，但结果不同；请重新检查经过调优的脚本。

变更按影响等级依次分组。如果你只想移植代码，可直接跳到末尾的 迁移清单。每个提交哈希都链接到其在 GitHub 上的差异。

tof 模块被移除 (minor)

实验性的 tof（飞行时间）模块被移除。执行 import tof 的脚本将会失败，必须去除该依赖。

提交： 60dc3f7e9

关键点角点检测器切换为 FAST-12 (behavior)

关键点角点检测器切换为 FAST-12，因此 image.find_keypoints() 检测到的角点集合与之前不同。请重新检查 / 重新调优关键点匹配脚本。

提交： ae10b0a40

迁移清单

移除所有 import tof 的用法（tof 移除），并针对 FAST-12 检测器重新调优关键点匹配（FAST-12 变更）。其余所有脚本均可原样运行。