OpenMV MicroPython
tof --- 飞行时间传感器驱动¶
tof 模块驱动通过 I2C 连接到 OpenMV Cam 的飞行时间（ToF）测距传感器。每帧为 8x8 区域网格（VL53L5CX / VL53L8CX）返回以毫米为单位的逐像素深度值，可使用 snapshot() 将其渲染为独立的深度图像，或使用 draw_depth() 将其合成到来自 CSI 传感器的可见光帧上，通常通过诸如 image.PALETTE_DEPTH 之类的调色板进行。
用法示例:
import csi
import tof
csi0 = csi.CSI()
csi0.reset()
csi0.pixformat(csi.RGB565)
csi0.framesize(csi.QVGA)
tof.init()
while True:
img = csi0.snapshot()
depth, depth_min, depth_max = tof.read_depth()
tof.draw_depth(img, depth)
print("====================")
print("Min depth in mm seen: %0.2f" % depth_min)
print("Max depth in mm seen: %0.2f" % depth_max)
如果你想将深度数组/图像旋转 90 度的倍数，请将以下 hmirror/vflip/transpose 组合传给 read_depth、draw_depth 或 snapshot：
vflip=False, hmirror=False, transpose=False-> 0 度旋转
vflip=True, hmirror=False, transpose=True-> 90 度旋转
vflip=True, hmirror=True, transpose=False-> 180 度旋转
vflip=False, hmirror=True, transpose=True-> 270 度旋转
函数¶
- tof.init(type: int = -1) None¶
初始化板载深度传感器。
type指示 TOF 传感器的类型：tof.TOF_VL53LX：8x8 像素。
默认情况下
type为-1，这会使tof.init()根据 I2C 地址自动扫描并初始化已连接的 TOF 传感器。
- tof.refresh() int¶
返回所用深度传感器的刷新率（以 Hz 为单位）：
tof.TOF_VL53LX：15 Hz。
如果传感器未初始化，则引发
RuntimeError。
- tof.read_depth(hmirror: bool = False, vflip: bool = False, transpose: bool = False, timeout: int = 100) Tuple[List[float], float, float]¶
返回一个元组，包含深度列表（
width * height个以毫米为单位的浮点数）、所见的最小深度和所见的最大深度。hmirror若为True则水平镜像深度数组。vflip若为True则垂直翻转深度数组。transpose若为True则转置深度数组。timeout在引发RuntimeError之前等待新帧的毫秒数。若为0则永久等待。
- tof.draw_depth(image: image.Image, depth: List[float], x: int = 0, y: int = 0, x_scale: float | None = None, y_scale: float | None = None, roi: Tuple[int, int, int, int] | None = None, rgb_channel: int = -1, alpha: int = 255, color_palette: int = image.PALETTE_DEPTH, alpha_palette: int | None = None, hint: int = 0, scale: Tuple[float, float] | None = None) None¶
将
depth数组（由read_depth返回）绘制到image上，其左上角从位置x、y开始。x_scale控制所显示图像在 x 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，图像将水平翻转。如果未指定，则与y_scale匹配以保持纵横比。y_scale控制所显示图像在 y 方向上的缩放比例（浮点数）。如果此值为负，图像将垂直翻转。如果未指定，则与x_scale匹配以保持纵横比。roi是要绘制的源深度数组的感兴趣区域矩形元组(x, y, w, h)。rgb_channel是要从源中提取的 RGB 通道（0=R，1=G，2=B）。-1（默认）使用所有通道。alpha控制源混合到目标图像中的程度。255为不透明，0则不作任何修改。范围：0-255。color_palette是一个调色板枚举（例如image.PALETTE_DEPTH、image.PALETTE_RAINBOW）或一个 256 像素的 RGB565 图像，用作灰度深度值上的颜色查找表。alpha_palette若不为None，则为一个 256 像素的 GRAYSCALE 图像，用作 alpha 查找表，对每个像素调制alpha。hint是以下各项的逻辑或：image.AREA：缩小时使用区域缩放。image.BILINEAR：使用双线性缩放。image.BICUBIC：使用双三次缩放。image.CENTER：将图像在目标上居中。image.HMIRROR：水平镜像。image.VFLIP：垂直翻转。image.TRANSPOSE：转置（交换 x/y）。image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：在缩放前应用 rgb_channel 提取。image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：在缩放前应用调色板。image.SCALE_ASPECT_KEEP：在保持纵横比的情况下适配到目标内部。image.SCALE_ASPECT_EXPAND：在保持纵横比的情况下填充目标（会裁剪）。image.SCALE_ASPECT_IGNORE：在忽略纵横比的情况下填充目标（会拉伸）。image.ROTATE_90：旋转 90 度。image.ROTATE_180：旋转 180 度。image.ROTATE_270：旋转 270 度。
scale是一个二元值元组(min, max)，控制用于缩放深度图像的最小和最大深度（以毫米为单位）。默认为深度数组实际的最小值和最大值。备注
read_depth会记住它是否以transpose=True调用，draw_depth在内部利用这一点来确定源数组的尺寸。
- tof.snapshot(hmirror: bool = False, vflip: bool = False, transpose: bool = False, x_scale: float | None = None, y_scale: float | None = None, roi: Tuple[int, int, int, int] | None = None, rgb_channel: int = -1, alpha: int = 255, color_palette: int = image.PALETTE_DEPTH, alpha_palette: int | None = None, hint: int = 0, scale: Tuple[float, float] | None = None, pixformat: int = image.RGB565, copy_to_fb: bool = False, timeout: int = 100) image.Image¶
从深度传感器读取一帧，并返回一个新的
image.Image对象，其格式为image.GRAYSCALE或image.RGB565。hmirror若为True则水平镜像新图像。vflip若为True则垂直翻转新图像。transpose若为True则转置新图像。x_scale控制图像在 x 方向上的缩放比例（浮点数）。负值会水平翻转。如果未指定，则与y_scale匹配。y_scale控制图像在 y 方向上的缩放比例（浮点数）。负值会垂直翻转。如果未指定，则与x_scale匹配。roi是要提取的源的感兴趣区域矩形元组(x, y, w, h)。rgb_channel是要提取的 RGB 通道（0=R，1=G，2=B）。-1（默认）使用所有通道。alpha控制源到目标的混合。255为不透明，0则使目标保持不变。范围：0-255。color_palette是一个调色板枚举（例如image.PALETTE_DEPTH）或一个 256 像素的 RGB565 图像，用作颜色查找表。alpha_palette若不为None，则为一个 256 像素的 GRAYSCALE 图像，用作 alpha 查找表。hint是以下各项的逻辑或：image.AREA：缩小时使用区域缩放。image.BILINEAR：使用双线性缩放。image.BICUBIC：使用双三次缩放。image.CENTER：将图像在目标上居中。image.HMIRROR：水平镜像。image.VFLIP：垂直翻转。image.TRANSPOSE：转置（交换 x/y）。image.EXTRACT_RGB_CHANNEL_FIRST：在缩放前应用 rgb_channel 提取。image.APPLY_COLOR_PALETTE_FIRST：在缩放前应用调色板。image.SCALE_ASPECT_KEEP：在保持纵横比的情况下适配到目标内部。image.SCALE_ASPECT_EXPAND：在保持纵横比的情况下填充目标（会裁剪）。image.SCALE_ASPECT_IGNORE：在忽略纵横比的情况下填充目标（会拉伸）。image.ROTATE_90：旋转 90 度。image.ROTATE_180：旋转 180 度。image.ROTATE_270：旋转 270 度。
scale是一个二元值元组(min, max)，控制用于缩放图像的最小和最大深度（以毫米为单位）。默认为该帧实际的最小/最大值。pixformat控制最终图像的像素格式。必须是image.GRAYSCALE或image.RGB565。copy_to_fb若为True，则将新图像写入帧缓冲区，而不是在 MicroPython 堆上分配它。timeout在引发RuntimeError之前等待新帧的毫秒数。若为0则永久等待。